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伺服自动调试模式的动作
实时自动调试的框图如图 19-4 所示。
1) 在调试阶段，使伺服电动机加减速运行，负载惯量比计算模块会根据伺服电动机的电流和电动机速度实时计算负载惯量比，计算的结果被写入参数 PB06。
2) 如果已知负载惯量比的数值或不能准确自动计算负载惯量比时，选择自动调试模式2，如图 19-4 所示。负载惯量比自动计算=OFF，此时，必须手动设置负载惯量比。系统根据手动设置的负载惯量比和响应等级(参数PA09)，自动设置最优增益。
3) 电源接通后，每隔 60min 将自动调试的结果写人 EEP-ROM 中。电源接通时，已保存在 EEP-ROM 中的各增益值将作为自动调试的初始值。
图19-4 自动调试的框图
调试的注意事项
1) 运行中负载剧烈变化时，无法正确进行负载惯量比的计算。这种情况下，应选择1动调试模式2，手动设置负载惯量比。
2) 当从自动调试模式1或自动调试模式2任一模式改为手动模式时，当前的增益和1载惯量比数值保存在 EEP-ROM 中。
自动调试模式的调试顺序
自动调试模式调试步骤如图 19-5 所示。
1) 先选定自动调整模式1。
2) 用点动方式反复执行加减速运行，即反复进行启动-停止运行。加减速时间可暂用初始值，如果在初始参数值状态下运行不振动、不啸叫可以继续执行下列步骤。如果发生啸叫和振动，则要降低响应等级 PA09。
3) 查看参数 PB06 负载惯量比的数值是否稳定。可以在调试软件上观察，也可以设置参数 PC36 =000E 在 LED 上直接显示负载惯量比。如果负载惯量比数值相对稳定，则可跳至第6步调节响应等级 PA09。
4) 如果负载惯量比数值不稳定，跳动较大则判定系统无法准确测定负载惯量比。要选择自动调试模式2用手动方式设置负载惯量比。
5) 手动设置负载惯量比。如果厂方有足够的计算资料，可根据资料先计算负载惯量比(电动机本身的转动惯量可查看电动机技术规格资料)。如果厂方不能提供足够的计算资料，则必须根据负载形式(滚珠丝杠、滚筒、齿轮齿条)、负载大小、转动半径计算并预设负载惯量比。然后点动运行伺服电动机，观察伺服电动机运行是否稳定，停机时是否有摇摆振动，停机状态下是否能够锁定负载。
一般伺服电动机规格中注明允许负载惯量比在10~32。在选型时设计者已经计算过不会超出范围，所以负载惯量比的预设值可以取其中间值。先观察停机状态，如果停机时出现摇摆振荡，说明设置的负载惯量比偏小，应该提高 PB06 负载惯量比。
如果运行中出现啸叫，降低响应等级 PA09 也无法消除啸叫，说明设置的负载惯量比较大，应该降低 PB06 负载惯量比。
6) 调节响应等级 PA09。以不发生振动和啸叫为原则，尽量提高响应等级 PAO9 的数值。
7) 反复进行点动加减速试验。如果不满足运行稳定性和加工质量，就转入手动模式。如果满足运行稳定性和加工质量，就结束调试。
图 19-5 自动调试的顺序
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