主控制器2确定机发动机12、第一电机9和第二电机10的输出，并将所需的值发送到发动机控制器5或电机控制器3的电机控制单元ecu31或ecu32来控制这些动力源，发动机控制器5或电机控制器3根据所需的值控制相应的动力源，由此，混合动力车辆可以行驶，同时根据行驶条件从驱动轴输出适当的驱动力。在制动期间，制动控制器4和主控制器2相互协作控制原动机或液压制动器的操作，这样可以执行制动并再生电能，而不会给驾驶员带来任何不适。
33.主控制器2、电机控制器3通过相互监视对方的所谓的看门狗脉冲wdp，来相互监视故障情况，并且当某个控制器发生故障导致看门狗脉冲停止时，复位信号res被相应地发送到主控制器2或电机控制器3中对其进行复位。在主控制器2和电机控制器3之间发送的复位信号res被输入到历史故障记录电路23的输入端口，并被存储在其内部eeprom中。主控制器2和历史故障记录电路23经由双向通信线路com交换请求和通知。主控制器2还进一步由电源控制电路1监视故障情况。
美国HIP过滤器
10-51AF4 10-51AF6
15-51AF1 15-51AF2
20-51LF4 20-51LF6 20-51LF9
40-51HF9
60-51HF2 60-51HF4 60-51HF6 60-51HF9
美国HIP球座单向阀
10-41AF4 10-41AF6
15-41AF1 15-41AF2
20-41LF4 20-41LF6 20-41LF9 20-41LF12 20-41LF16
30-41-HF16
40-41-HF9
60-41-HF2 60-41-HF4 60-41-HF6 60-41-HF9 100-41XF4 150-41-XF6
美国HIP软座单向阀
10-41AF4-T 10-41AF6-T
15-41AF1-T 15-41AF2-T
美国HIP 手动阀 10-41AF6
20-41LF4-T 20-41LF6-T 20-41LF9-T 20-41LF12-T 20-41LF16-T
30-41-HF16-T
40-41-HF9-T
.基于上述控制系统，本发明还提供了一种混合动力汽车的双传感器容错控制方法，如图4所示，其包括以下步骤：
步骤s1.主控制器接收油门传感器、档位传感器的输出信息，然后故障检测模块检测上述油门传感器、档位传感器的输出信息是否存在错误；如果存在错误，则上述存在错误输出信息对应的传感器发生了故障事件，执行步骤s2；如果不存在错误，则返回等待下一次执行步骤s1；步骤s2. 故障处理模块进行故障处理，其控制输入设置单元使用未发生故障事件的传感器的输出信息进行设置；步骤s3. 历史故障记录电路中的eeprom记录上述传感器的故障事件，并返回等待下一次执行步骤s1。