桁架机械手是一类行走于桁架结构上面的直角坐标式机械手，桁架机械手通常为X、Y、Z三轴，夹持转塔式抓手，保持准确的数控机床夹装和自动上下料。它的方柱和料仓一般布置于数控机床的上下两边，机械手臂在车床主轴上方直上、直下的方法给数控机床开展全自动上下料。
桁架机械手按连机的方法分成单机版桁架机械手、双连机桁架机械手、多联机桁架机械手自动生产线等几类形式；桁架机械手按负载货量又分成轻型桁架机械手、中重型桁架机械手这二种形式。对于采用哪种桁架机械手形式，要根据产品的加工工艺和生产時间、商品的外形和总重量以及用户的具体需求来决定。
桁架机械手的优点：
桁架机械手布置于数控机床的侧建筑立面，占用室内空间小，有助于数控机床的换刀、调节，设备维修保养等实际操作。除此之外桁架机械手工程造价较低，具有高性价比的优势。
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