西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX06AV2124-0GC01-0AX0SIMATIC HMI TP700 Comfort， 精智面板， 触摸操作， 7" 宽屏 TFT 显示屏， 一千六百万色， PROFINET 接口， MPI/PROFIBUS-DP 接口， 12MByte 项目组态存储器， Windows CE 6.0， 可项目组态的最低版本 WinCC Comfort 11版如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。
我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。
图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：（1） 分析工艺控制过程；（2） 根据控制要求，划分工步；（3） 画出顺序控制功能图；（4） 列出I/O地址分配表；（5） 画出PLC电路接线图；（6） 编制SFC程序或梯形图；了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。
1、控制要求原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。
若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。
2、划分工步表1 工步划分表S0初始状态S24释放工件S20抓工件S25气爪上升S21气爪上升S26水平缩回S22水平伸出S27气爪下降S23气爪下降3、画出顺序功能图其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。
图2 顺序功能图图3 停止梯形图4、列出I/O地址分配表表2 I/O地址分配表分输 入输 出输入设备/符号PLC输入点输出设备/符号PLC输出点启动按钮 /SB1X0升降气缸的下降/KV1Y1停止按钮/SB2X1升降气缸的上升/KV2Y2升降气缸上限位检测开关/SQ1X2水平气缸的伸出/KV3Y3升降气缸下限位检测开关/SQ2X3水平气缸的缩回/KV4Y4伸缩气缸左限位检测开关/SQ3X4气抓的夹紧/释放/KV5Y5伸缩气缸右限位检测开关/SQ4X5气抓抓取/释放检测开关/SQ5X65、画出PLC电路接线图其电路接线图如图4所示。
图4 电路接线图6、编制SFC程序或梯形图SFC程序：西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0