MRRP-02B MRRP-02H MRRP-02C MRRP-02A应用本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，无需人工辅助便能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。
本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在上述内容的基础上，作为一种优选实施例，撑靴临界值包括上临界值和下临界值，上临界值大于零，下临界值小于零，则根据左右两侧撑靴对应的撑靴行程差与上临界值和下临界值的比较结果，判断左侧撑靴或者右侧撑靴是否单独打滑，具体包括：
若左侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于上临界值，且右侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于下临界值，则判定左侧撑靴单独打滑；
台湾康百世KOMPASS叠加式减压阀部分型号如下：
台湾康百世减压阀 台湾KOMPASS减压阀
MRP-02B MRP-02H MRP-02C MRP-02A
MRA-02B MRA-02H MRA-02C MRA-02A
MRB-02B MRB-02H MRB-02C MRB-02A
MRP-03B MRP-03H MRP-03C MRP-03A
MRA-03B MRA-03H MRA-03C MRA-03A
MRB-03B MRB-03H MRB-03C MRB-03A
台湾康百世减压阀 台湾KOMPASS减压阀
MRP-04B MRP-04H MRP-04C MRP-04A
MRA-04B MRA-04H MRA-04C MRA-04A
MRB-04B MRB-04H MRB-04C MRB-04A
MRP-06B MRP-06H MRP-06C MRP-06A
若右侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于上临界值，且左侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于下临界值，则判定右侧撑靴单独打滑。
具体的，根据实时采集的两侧撑靴的步进行程，若左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差大于上临界值δ1，且右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差小于下临界值δ2，则判定左侧撑靴单独打滑；而当左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差为δ2，且右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差大于δ1，则判定右侧撑靴单独打滑；其中，δ1大于0，δ2小于0。通过引入上临界值和下临界值作为判断依据，提高了判断结果的jingque度。
本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在上述内容的基础上，作为又一种优选实施例，还包括：