西门子工业伺服电机经销代理商 驱动使能被取消• 运行使能被取消• 选择了停止功能（在位置控制方式下）• 进给倍率 = 0%• 主轴倍率 = 50%• 运行方式（JOG）改变或未选择 JOG 运行方式• 操作运行键• 操作手轮• 导致轴停止的报警10.4.1 电流环测量功能只有在故障情况下需要进行论断时或者当所使用电机/功率部件组合（第三方电机）没有标准数据时，才需要测量电流环。采用 SINAMICS S120 时，可直接在转速控制器中测量电流环的输入和输出特性，且无需打开转速控制器。因此测量宜在转速控制器中进行。“选择测量”对话框中通过中心部分的红色文本向用户提示这一优势。建议用于测量电流控制器动态应答的测量类型为“参考频率响应，转速控制器生效”。其他测量类型仅建议专家使用，或用于对与机械组件解耦的电机进行比较测量。注意针对悬挂轴的安全措施测量电流环时，用户须对悬挂轴采取特殊的安全措施，例如：• 通过一个外部配重执行测量。• 在执行无外部配重的测量时，例如为驱动启用安全夹紧。采用以下测量类型时，电流设定值滤波器不会被包含在内：测量类型 测量变量建议专家使用的测量类型：建议对悬挂轴采用此测量类型。• 参考频率响应，转速控制器生效 转矩电流设定值（输入）转矩电流实际值（输出）其他测量类型：测量电流环时，转速控制器会被取消激活。因此悬挂轴可能会下坠。• 参考频率响应（电流设定值过滤器的输出）转矩电流设定值（输入）转矩电流实际值（输出）• 设定值阶跃（电流设定值过滤器的输出）测量测量过程可分为如下步骤：1. 设置运行范围监控和使能逻辑。2. 选择测量类型：
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测量转速环时会对到电机测量系统的响应特性进行分析。根据所选择的、不同的测量基本设定会提供不同的测量参数列表。转速环的预定义测量方法列表在下文列出。如在电流环中一样，转速环中的激励信号和测量信号也来自 SINAMICS S120 驱动。转速环测量的激励信号可能扰动力矩、滤波器前的转速设定值或滤波器后的转速设定值。这相当于控制单元参数 p0480 值 2、3 或 5。下表区分输入点和激励点。输入点只确定了哪个信号是待测下级系统的输入信号。示例：设置用于跟随误差的滤波器（转速控制环）前提条件根据以下设置测量 X 轴：• SD55822[0...5] $SCS_FRICT_OPT_FEED 中的进给速度用于步骤 1 ... 6，SD55822[6...8] $SCS_FRICT_OPT_FEED = 0 中的进给速度用于步骤 7 ... 9• SD55820 $SCS_FRICT_OPT_RADIUS 中的半径 8 mmX 轴测量操作步骤：1. 通过软键“NC”和“摩擦补偿”选择优化对话框。2. 选中 X 轴，然后按下软键“启动”。3. 不再输入时，按下“确认”软键确认程序编辑器。X 轴不与分开的反向点一同测量。4. 为步骤 1 输入一个值，修改参数，直到对补偿满意。5. 按下“下一步 >”切换至下一步。步骤 1/6：1000 mm/min 振幅：15.220 mm/min失效时间：0.038 s生效时间：2 s步骤 2/6：600 mm/min 振幅：10.750 mm/min失效时间：0.034 s生效时间：6 s6. 为所有步骤重复上述过程。按下“确认”，对数据进行保存位置环的预定义测量方法列表在下表中列出。位置控制器测量在 NC 中进行。该测量支持三种激励方式：位置设定值，转速设定值、转矩设定值和转矩前馈控制。在带有两个配置的测量系统的情况下，信号输出点的选项有：编码器 1、编码器 2 和当前编码器。预定义测量方法下列测量方法可用于测量位置环：运行 波形 激励信号 输入信号 输出信号参考频率响应 PRBS 位置设定值 位置设定值 位置实际值编码器 1 提供的位置实际值编码器 2 提供的位置实际值设定值阶跃 阶跃 位置设定值 位置设定值 位置实际值控制偏差轮廓偏差转速实际值编码器 1 提供的位置实际值编码器 2 提供的位置实际值设定值斜坡（推荐）斜坡 位置设定值 位置设定值 位置实际值控制偏差轮廓偏差转速实际值编码器 1 提供的位置实际值编码器 2 提供的位置实际
测量方法示例（位置环）测量类型：参考频率响应参考频率响应测量用于确定位置控制器的频域响应特性。位置实际值由有效的测量系统测定。设定值滤波器、增益和前馈控制都要进行合理设置，以保证在整个频域内不出现超调。测量参数：• 振幅该参数可以确定测试信号振幅的大小。该参数应当设置得尽可能小：例如 mm。• 带宽通过参数带宽可以设置所分析的频域。数值越大则分辨率越jingque并且测量持续的时间也越长。带宽最大值通过位置控制器周期（T 位置控制器）确定：带宽最大 [ Hz ] = 1 / （2 * T 位置环 [秒]）示例：– 位置环周期：2 毫秒– 带宽最大 = 1 / （2 * 2*10-3） = 250 Hz• 取平均值测量的精度以及测量持续时间会随该值提高。通常情况下数值 4 较为合适
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