（1） 设备组成表1水下高精度自主导航定位系统设备组成表序号设备名称数量1高精度光纤惯导系统1套2多普勒测速仪3RTK基准站4天线及线缆5随机软件（2） 导航定位精度纯惯性导航：优于1.0n mile/h（CEP）；惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。
（3） 高精度光纤惯导系统电压：10～30VDC；平均功耗：≤35W；带防接反保护。
初始对准对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；航向角对准精度：优于0.06°secφ（1σ)，静态对准； 优于0.15°secφ（1σ)，动态对准； 水平角：≤0.02°。
航向和姿态角测量范围俯仰角：-90°～+90°；滚转角：-180°～+180°；航向角：0°～+360°；航向及姿态角测量精度航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；（4） 多普勒测速仪（简称DVL）测速范围：≥±9m/s；精度：±0.2%±0.2cm/s；速度方向：水平纵向和横向；最大耐压深度：≥150米；测深：≥80米；速度输出速率：≥1Hz。
（5） RTK基准站支持全系统（BDS、GPS、GLONASS）信号接收；内置数传模块，数传距离：≥1km；最高无线传输速率：≥115200bps；水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
（6） 数据输出连续自动输出；数据输出最高速率≥100Hz，通过软件可设定。
导航定位位置数据刷新率≥100Hz；