广东西门子变压器代理商-变频器中国总代理

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      今天我们来说一下关于PLC控制ABB机器人方面的程序及设定。通常PLC控制机器人主要涉及到机器人的伺服on、伺服Off、程序运行、机器人停止及还有可能用到程序复位功能。——西门子PLC

 

      那我们怎么能比较干净整洁的控制这行功能呢,要知道在西门子PLC中,很重要的一环是FB、FC和DB块。那我们这就采用建立一个FB块来反复执行控制机器人的相关动作,以及快速控制多台机器人。

 

       文章目录:

 

       建立FB_ABB控制 功能块   ,用来反复控制机器人。

 

       建立Pro2_DB_MODE数据块 ,用来外界逻辑触发。

 

       ABB机器人系统信号映射,完成机器人内部系统信号设置。

 


       1.建立FB_ABB控制 功能块 

 

     


      1.如上图所示 这是控制一台机器人被调用的功能块

 

       左边的IN_是输入控制机器人需达到的状态;

 

       左边的STA_是机器人反馈已经达到的状态;

 

      右边的OUT_是输出给机器人的控制信号,有连接Q输出的是启用,没有连接的表示未启用。

 

 

       2.FB功能块内容

 

       

                                                                      引用输入输出针脚信号

 

 

      

                                                                      局部2秒脉冲程序

 

       

                                                                         局部永远为TRUE信号

 

       

                                                                               程序复位输出逻辑

 

       

                                                                             伺服ON输出逻辑

 

       

                                                                程序运行,设备启动输出逻辑

 

       

                                                               程序停止,设备停止输出逻辑

 


       2.建立Pro2_DB_MODE数据块 

 

       

                                                       模式、启动、停止、程序复位数据块

       

                                                                            整体启动程序

 

       

                                                                外部急停采集(此处被屏蔽)

 

       

                                                                             报警复位采集

 

       

                                                                                      暂停采集

 

       

                                                                               手动模式切换

 

       

                                                                                 自动模式切换

 

       

                                                                          机器人程序复位触发

 

 

       3.ABB机器人系统信号映射

 

      ABB机器人的系统信号映射可以在EIO.cfg文件中完成,也可以在示教器中进行配置,这里只介绍EIO.cfg配置文件,关于示教器中进行配置可以参考本公众号的其它文档(ABB机器人-配置系统信号)。

 

       

 

      机器人系统输出信号(PLC的输入信号,STA_处采集信号)

 

      Error:机器人错误输出;

 

      CycleOn:机器人运行中,程序循环启动;

 

      EmStop:机器人急停中;

 

      MotorOn:伺服上电中;

 

      Blocked I/O:机器人存在信号被模拟;

 

      AutoOn:机器人自动模式中;

 

  

 

      MotorOff:激活机器人伺服Off;

 

      MotorOn:激活机器人伺服On;

 

      ResetError:复位机器人一般错误;

 

      PpToMain:机器人程序复位,指针到main程序***行;

 

      Start:程序开始运行;

 

      Stop:程序停止,机器人暂停;

 

      ResetEstop:复位机器人急停报警;

 

 

      以上信号机器人与PLC通过Profinet(PN_Internal_Device:机器人PN通讯从站)进行通讯;

 

      64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位;

 

 

 

      64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位;


人气
101
发布时间
2023-12-14 18:16
所属行业
PLC
编号
40678907
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