ICP许可证是指互联网信息服务提供商（Internet Content Provider）许可证，是中国对互联网信息服务提供商进行管理的一种许可证。根据《中华人民共和国电信条例》和《互联网信息服务管理办法》，从事互联网信息服务的公司必须取得ICP许可证才能合法经营。
下面是ICP许可证公司注册成立的一般步骤：
公司名称选择：首先，选择一个适合的公司名称。根据《公司法》和《公司名称登记管理办法》，公司名称应当符合法律法规的规定，不能违反社会公共利益，不能与已有公司名称重复。
注册资本：确定注册资本，根据公司类型的不同，注册资本的要求也不同。一般来说，ICP许可证公司的注册资本要求较高，一般为100万元以上。
公司类型选择：根据经营的具体情况，选择合适的公司类型。常见的公司类型有有限责任公司、股份有限公司等。
制定公司章程：公司章程是公司的组织管理规范，应当包括公司名称、注册资本、股东权益、经营范围、公司组织结构等内容。
股东选择和股权分配：确定公司的股东和股权分配情况。根据公司法的规定，公司应当有至少1名股东，股东可以是自然人或者法人。
注册登记：根据公司法的规定，公司应当向工商行政管理部门进行注册登记。注册登记需要提交一系列的材料，包括公司章程、股东身份证明、股东出资证明等。
缴纳注册资本：根据公司注册登记的要求，缴纳注册资本。注册资本可以一次性缴纳，也可以分期缴纳。
申请ICP许可证：在完成公司注册登记后，可以向相关部门申请ICP许可证。申请材料包括公司注册登记证明、公司章程、股东身份证明等。
审核和颁发ICP许可证：相关部门会对申请材料进行审核，审核通过后会颁发ICP许可证。ICP许可证的有效期一般为5年。
日常经营管理：获得ICP许可证后，公司可以正式开展经营活动。在日常经营管理中，公司需要遵守相关法律法规，履行相关义务，保护用户信息安全等。
总结起来，注册成立ICP许可证公司需要完成公司注册登记和ICP许可证申请两个步骤。在整个过程中，需要准备相关材料，遵守法律法规，确保公司的合法经营。