西门子伺服系统代理商西门子伺服系统代理商西门子伺服系统代理商西门子伺服系统代理商无人问津的指令也能实现精准定位控制一、 导读S7-200 SMART CPU提供了四种开环运动控制方法:脉冲串输出(PTO):内置在CPU的速度和位置控制。
此功能仅提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC中集成的或由扩展模块提供。
脉宽调制(PWM):内置在CPU的速度、位置或负载循环控制。
若组态PWM输出，CPU将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载周期。
可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。
运动轴:内置于CPU中，用于速度和位置控制。
此功能提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。
运动轴组:支持基于PTO的开环轴组功能，可支持2轴或3轴的直线插补功能，并可以支持通过运动控制向导的Move_Path功能进行多段路径规划观。
西门子S7-200SMART PLC 可使用PLS指令编程使CPU输出高速脉冲。
脉冲输出(PLS)指令控制高速输出（Q0.0、Q0.1和Q0.3）提供脉冲串输出(PTO)和脉宽调制(PWM)功能。
通过特殊存储器来控制脉冲输出。
二、PLS指令编程应用下面通过一个简单的案例让大家了解并掌握PLS指令实现定位控制的使用；案例要求：有一丝杆滑台通过步进电机拖动，已知丝杆螺距为4mm，步进电机转一圈的脉冲为800个脉冲。
要求使用PLS指令完成以下定位控制。
按下启动，电机从当前位置运行10cm，随时可以手动反向和停止。
使用 PLS 指令编程，以实现 PTO 输出，可按照以下步骤编程：第一步：设置 PTO 控制字节，以确定使用单段操作或多段操作，是否更新频率或脉冲数；第二步：如果是单段操作，装载或更新频率值，脉冲数；如果是多段操作，装载包络表起始地址以及包络表每段起始频率值，结束频率值，脉冲数；第三步：设置 PLS 指令通道， 以确定是 Q0.0、Q0.1 或 Q0.3 PTO 输出；第四步：沿触发 PLS 指令。
三、使用SM位置组态和控制PTO操作PLS 指令读取存储于指定 SM 存储单元的数据，并相应地编程 PTO 生成器。
SMB67 控制 PTO0 ，SMB77 控制 PTO1 ，SMB567 控制 PTO2 。
PTO 控制寄存器的 SM 单元表介绍了用于控制 PTO 操作的寄存器。
可快速参考该表来确定在 PTO/PWM 控制寄存器中放置什么值才能调用想要的操作。
可通过修改 SM 区域（包括控制字节）中的单元，然后执行 PLS 指令，来改变 PTO 的特性。
任何时候都可通过向 PTO 控制字节（SM67.7、SM77.7 或 SM567.7）使能位写入 0，然后执行 PLS 指令，来实现禁止 PTO输出 。
输出点将立即恢复为过程映像寄存器控制。
PTO 产生单段脉冲串或者多段脉冲串，需先组态 PTO 控制字节（SMB67、SMB77 和 SMB567）。
PTO/PWM 控制寄存器的 SM 单元如下表 1 所示：PTO 控制字节（SMB67、SMB77 和 SMB567）， 如下表 2 所示：除组态 PTO 控制字节，应该在执行 PLS 指令前装载或更新脉冲频率，脉冲数。
如果使用多段脉冲串，在执行PLS 指令前还需要装入包络表的起始偏移量和包络表的值。
如下表 3 所示：四、程序功能实现 根据设定距离换算成脉冲之前，需要知道步进电机丝杠转一圈的距离和驱动器的细分。
如一圈为4MM,细分为800，设定运行距离为10CM。
分析:10cm=100mm，一圈走4mm，则100mm走100÷4=25圈,已知一圈需要800个脉冲，则10cm需要的脉冲数:25×800=20 000个。
根据这个运算，列出来一个公式，可以在触摸屏上随意的修改走的距离，定义为脉冲计算子程序。
完整版程序如下所示：