停止轴组:
可通过以下两种方法停止正在运行的轴组:
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如果为轴组中的任一轴组态了LMT+/LMT-/STP输入信号,当信号到达时,根据组态,正在运行的轴组将立即停止,或沿规划的运动路径减速至停止。
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可以禁用AXISx_CTRL指令中的MOD_EN参数,打断正在执行的轴组运动指令。
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注意事项:
1. 轴组没有初始化指令,使用轴组之前必须使用AXIS_CTRL指令初始化每个轴后才能使用,同样的,轴组也没有回零指令,如果想寻找参考点也需要单轴分别执行AXIS_RESSK指令。
2. 轴组由轴组成,在S7-200 SMART产品中,轴组和轴的关系是静态的,不支持动态配置。轴组和轴的从属关系在运动控制向导配置好之后就已经确定,如果需要往轴组新增或者删除轴,那么只能通过运动控制向导进行增减。同时,在当前版本中,轴组的X轴只能分配给轴0,轴组的Y轴只能分配给轴1,轴组的Z轴(如果使用)只能分配给轴2。
3. 轴组的直线运动指令和单轴运动指令之间无法互相打断。当运行单轴运动指令时,如果尝试执行轴组直线指令,轴组指令出错。相反,当运行轴组直线指令时,如果尝试执行单轴运动指令,单轴指令出错。只有当轴组指令执行完成之后,才能运行单轴指令。同样,只有当单轴指令执行完成之后,才能运行轴组指令。
4. 轴组中的所有轴必须具有相同的单位,如”mm”“弧度”等,否则在初始界面无法选择轴组,或者在生成轴组后修改单位丢失全部配置。