在工业出产中，一方面要求加工的进程滑润、安稳，柔性冲击小；另一方面需求响应时刻快、反应敏捷，各个工作环节能够在很短的时刻内到达预订的期望值，进步出产功率。
在确保操控精度的前提下来进步加工功率，完成加工速度的运动滑润安稳，并使运动速度具有较高的柔性，是目前工业加工中一向要处理的关键问题。
本文关于V90PN 速度操控（S）和根本定位操控（EPos）两种操控办法，分别介绍有效加减速度的设置办法，以避免对V90驱动的斜坡功用产生误解，然后节约调试时刻和精力。
1斜坡功用
所谓斜坡功用，便是将输出值从当前值经过一个滑润上升或下降的进程再达到目标值，而不是从当前值直接跳到目标值。这也便是我们常说的加减速操控。
1.1 速度操控的斜坡
V90PN伺服驱动器能够经过PROFINET通信与PLC衔接进行速度操控，完成的办法首要分非工艺目标和工艺目标两种办法。
1.1.1 非工艺目标办法
PLC利用报文的操控字和状态字经过编程进行操控，这种办法PLC可选用FB285（SINA_SPEED）功用块，V90运用1号规范报文。因为不需求PLC组态工艺目标，PLC的运算负担较小。
PLC直接经过报文给定速度目标值，但无法直接调整加减速度，只能经过V90驱动内部设置适宜的加减速度。设置办法如下：
1.翻开V90调试软件V-ASSISTANT的“配置斜坡功用”界面
2.斜坡功用块激活选择生效
3.可选“斜坡函数发生器”或“扩展斜坡函数发生器”
4.若选择“根本斜坡函数发生器”可更改斜坡上升时刻P1120和下降时刻P1121；
若选择“扩展斜坡函数发生器”可更改可更改斜坡上升时刻P1120、下降时刻P1121、初始圆弧时刻P1130和结束圆弧时刻P1131；
1.1.2 工艺目标办法
PLC经过工艺目标操控V90PN驱动器完成定位，经过简易的PLCopen运动操控指令完成对V90驱动器下的电动机运动进行闭环操控，可处理相关信息（如，当前方位，报警等）。
轴工艺目标自身定义了动态响应（斜坡功用），此时需求禁用V90自身的斜坡功用，在图2中设置轴工艺目标的动态响应默认值，步骤如下：
1.翻开PLC工艺目标的组态界面
2.找到“扩展参数”下的“动态”
3.设置合理的加减速时刻
4.若需求激活加加快度限制，可设置滤波时刻和加加快度
在调用运动操控命令时，输入参数Acceleration/Dcceleration 及Jerk有如下设置：
· 为 -1.0，则采用轴工艺目标中设置的默认值
· > 0.0，则采用指定值
· 不允许设置为0
1.2 根本定位操控的斜坡
V90PN的根本定位（EPOS）可用于直线轴或旋转轴的肯定及相对定位，这种办法PLC可用FB284（SINA_POS）功用块与V90运用111号规范报文直接操控。
该办法PLC直接经过报文设置方位和速度目标值，无法直接调整加减速度。在V90驱动内部设置适宜的加减速度值，设置办法如下：
1.翻开V90调试软件V-ASSISTANT的“设置参数设定值”界面
2.直接更改***大加快度（P2572）和***大减速度（P2573）
3.也可经过更改FB284（SINA_POS）功用块的“OverAcc“和“OverDec”（0-****对应P2572和P2573）
2总结
总而言之，斜坡功用(动态响应参数)的首要效果便是为了缓和V90伺服电机的动态性能。设置适宜的加减速时刻，能够使电机的加快 / 减速进程不要那么剧烈，停止后不过冲，然后避免V90驱动报过流、过压等毛病。