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Pulse 键入是一个字值，用以界定 PWM 输出脉冲宽度（pwm占空比）。许可的取值为 0 到 65535 个时基模块，时基要在指导中指定，单位是分秒或ms。 Error 是 PWMx_RUN 子方法返回字节数值，用以标示执行过程。相关可能性的错误码的描写， 请参阅下列。报表 13-2 PWMx_RUN 命令错误码   错误码 0 131 表明 无不正确，正常的进行 单脉冲制作器已经被另一个 PWM 或运动轴占有，或是时基变更失效 13.2 13.2.1 应用运动控制系统 CPU 中内置运动控制系统应用运动轴来调节伺服电机或交流伺服电机速度和健身运动。   应用运动轴应具备健身运动控制领域理论知识。 此章内容不用以学习培训。 反而是给予基本信息， 以帮助你应用健身运动指导为你的运用组态软件运动轴。 *高速度和运行/终止速率 1 2 ① MAX_SPEED ② SS_SPEED 运动控制系统指导会显示您运用的*高速度 (MAX_SPEED) 和运行/终止速率 (SS_SPEED)。   • MAX_SPEED： 在电动机力扭距条件允许的情况下，键入运用中**操作速度的值。 推动负荷 所需要的扭距由滑动摩擦力、惯性力及其加快/减速比确定。 • 健身运动指导根据指定 MAX_SPEED 运算表明可以由运动轴掌控的*低时速。 • SS_SPEED： 在电动机条件允许的情况下键入一个标值，便于以*低速度推动负荷。 假如 SS_SPEED 标值太低，电机负荷在运动开始与结束时可能摆动或晃动。 假如 SS_SPEED 标值太高，电时机在运作时遗失单脉冲，而且负荷在尝试终止的时候会使电动机超速行驶。 S7-200 SMART 738 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环增益运动控制系统 13.2 应用运动控制系统 在电动机数据单中，针对电机给出负荷，有各种方式界定运行/终止（或拉进/拖出）速率。一般，SS_SPEED 值是 MAX_SPEED 系数的 5% 至 15%。 请参阅电动机数据单，为你的运用挑选 恰当速度。 下面的图显示出了*典型的电机扭矩/速度曲线。1 ① 推动负荷所需要的扭距 ② 电机扭矩与效率特点 2 3 5 4 ③ 运行/终止速度扭距： 此曲线图随负荷惯性力**向比较低速率挪动。 ④ 电动机可推动负荷的*高速度： MAX_SPEED 不得超过此值。 ⑤ 此负荷的运行/终止速率 (SS_SPEED) 13.2.2 S7-200 SMART 键入加快和减速比 1 2 3 ① MAX_SPEED ② SS_SPEED ③ ACCEL_TIME 4 做为组态软件的一部分，必须设定加快和减 速时长。 百公里加速和减速比的默认设置设 置均是 1 秒。 一般，电动机可以从不上 1 秒 时间内工作中。 请参阅下面的图。   739 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环增益运动控制系统 13.2 应用运动控制系统 ④ DECEL_TIME 表明 电机的加快和减速比需要经过检测来决定。 开始的时候，应键入一个比较大数值。 之后慢慢减少 这个时候值，直至电动机逐渐颤振，这可以**运用里的这种设定。 以ms为基准特定以下时长： • ACCEL_TIME： 电动机从 SS_SPEED 加快至 MAX_SPEED 所需的时间。 初始值 = 1000 ms • DECEL_TIME： 电动机从 MAX_SPEED 降速至 SS_SPEED 所需的时间。 初始值 = 1000 ms 13.2.3 界定运动曲线 740 组态软件健身运动包络线 曲线图是一个形式参数移动叙述，主要包括一个或多个移速，决定着从甲地到乙地位置变 化。 不用为了能应用运动轴而界定曲线图。 您可以选择健身运动指导给予的指令操纵挪动，不用 运作曲线图。曲线图若干个步构成，每一步包括一个实现目标速率的快速/降速全过程以及以总体目标速率均速运作 的一串固定不动数量单脉冲。 假如是断点调试健身运动或者多步运动*后一步，还应当包括一个由 总体目标速率到停下来的降速全过程。 运动轴较多适用 32 个曲线图。 健身运动指导会引导您进行运动曲线界定，你可以在在其中为运用界定每一个运动曲线。 针对每 一个曲线图，你可以选择操作方式并且为曲线每一步界定指标值。 健身运动指导容许您为每一个曲线图 界定符号名称，您只需在界定曲线图时输入符号名字就可以。   S7-200 SMART 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 挑选曲线操作方式 依据需要操作方式组态软件曲线图。 运动轴适用**位置、位置关系、单速持续旋转及其单速连 续旋转。 下面的图显示出了不同类型的操作方式。   运动轴的模式切换 **位置单速持续转动 C 5M 5 5 5  /,7 4! 单速持续转动，还带有开启终止作用位置关系-F E %#k6E-F F>FE4,! D/FÄ%#k6 E0F! 6 ! 4,! D/ C 5 55 C&é #G 单速持续转动 6%#,-F6#,-FÖ 开环增益运动控制系统 13.2 应用运动控制系统 S7-200 SMART 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK741 开环增益运动控制系统 13.3 运动控制系统的特征 运动轴的模式切换 单速持续转动，还带有开启终止作用 建立曲线图里的步 步是专用工具移动固定距离，包含加快和减 速期限内之间的距离。 运动轴适用每一个曲线图中 *多的是 16 个步。   特定每一步目标速率、完毕部位或脉冲信号。 每一次键入一步。 图中列出一步、二步、三 步和四步曲线。 一定要注意，一步曲线图有一个均速段，二步曲线图有两种均速段，以此类推。 曲线图里的计步与曲 线中均速段数量一致。 13.3 742 运动控制系统的特征 运动控制系统可以从较多三个轴运动时给予开环增益转矩控制所需要的性能和质量：   • 给予快速操纵，速率从每秒钟 20 个单脉冲到每秒钟 100,000 个单脉冲 • 适用变向（S 曲线图）或线形加快及降速 • 给予可组态软件的检测系统，录入数据时既能应用工程单位（如英尺或cm），也能使 用脉冲信号 • 给予可组态软件的换相空隙赔偿 S7-200 SMART 系统软件指南, V