掌握定位功能的使用

控制要求：移动XYZ 三轴机械手搬运物料 从1号取料点搬运到2号放料点

1、主要指令各位置名称

回原点指令：

DSZR S1 S2 D1 D2

S1.——近点输入信号。

S2.——零点输入信号。

D1.——脉冲输出端。

D2.——电机旋转方向信号的输出端。

32位的相对定位指令：
DDRVI S1 S2 D1 D2
S1：脉冲输出数
S2：脉冲频率
D1：脉冲输出端口
D2：旋转方向（如果s1为正数则on，为负数则off）

DDRVA：32位位置驱动：

DDRVA  S1  S2 D1 D2

S1：脉冲位置

S2：脉冲频率

D1：输出脉冲口

D2：输出方向口

DTPL：表格定位

S1：脉冲位置

D1：定位位置

控制要求分析：物料需要从取料点到放料点，需要三轴机械手配合抓取 三轴先回原点，Z轴的原点在上位，避免设备出现碰撞，不在上位时 移动Z轴到上位 ，在移动X Y轴到取料点上方，降下Z轴去抓取物料，然后上升到上位 移动XY轴到放料位上方 ，降下Z轴到放料点放下物料上升，去取料点重复抓取物料，到放料点，循环动作。

程序编写：

回原程序

手动控制程序

用相对定位 来执行 手动的正转和反转

定位数据定义

定义好每个轴的大速度、加减速时间、回原速度。

自动定位

用表格定位指令来做定位

三轴搬运控制，主要靠三个轴的定位 ，然后我们就可以拆分到每个步进轴 ，对于步进电机控制，分为回原点 、手动控制、自动控制，我们这种控制就回到了几个指令的使用上了。