西门子模块6ES7512-1SM03-0AB0
产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。
，建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，
本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
根据运动系统类型，可以反向变换笛卡尔坐标系，而无法**地变换到运动轴的轴位置。在这
种情况下，笛卡尔坐标系被称为奇点。
内部奇点
当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现内部奇点。以下运动系
统具有内部奇点：
• 3D 铰接臂
• 3D 铰接臂（带定位功能）
• 带中央机械手的 6 轴铰接臂
在内部奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴 A1 和方向轴 A4 的动态值超
限。这户导致整个运动系统旋转时动态值超限。
外部奇点
当运动系统的一个或多个铰接臂完全展开或收起时，会出现外部奇点。以下运动系统具有外部
奇点：
• 2D 铰接臂
• 2D 铰接臂（带定位功能）
在奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致动态值超限。这意味着一个或多个运动系统轴
可以极高的速度移动，并以过大的作用力加速或减速。这种情况发生的区域大小取决于使用的
运动系统。
警告
奇点附近的动态值超限
奇点附近的动态值超限可能导致以下损害：
• 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤
• 因机械组件过载等原因造成机器损坏
请考虑本部分中介绍的预防性措施，以避免出现此类情况。
不会出现通过奇点的轨迹运动。将输出工艺报警 803“转换计算过程错误”（报警响应：基于轴
的大动态值而停止）。
运动系统减少了由设定值引起的动态值超限，即超出轴的大动态值。动态值超限的减少会导
致不可预测的轴运动。
如果超过了动态系统轴的动态限值，此情况将通过变量“.StatusKinematicsMotion”显示在
受影响的动态系统轴上，且会触发工艺警报 511“运动系统的运动超过动态限值”。工艺报警
511 不会触发报警响应，且动态系统运动不会停止。
受影响的运动系统运动
只有在轨迹运动未进行动态调整的情况下，奇点附近才会出现动态值超限情况。
对于以下运动，不会因为存在奇点而出现动态值超限的情况：
• 同步点对点运动
• 通过运动系统控制面板的 MCS 中的运动
奇点附近的动态调整
如果对奇点附近的运动进行动态调整，但未进行轨迹分段，则在整个运动过程中，动态值会受
到极大的限制。在奇点附近运动时，应将动态调整与轨迹分段结合使用。