西门子代理商标准型 CPU CPU 1516-3 PN/DP 6ES7516-3AP03-0AB0

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3 PLSR

1、当驱动条件成立时，从输出口D输出最高频率为S1，脉冲个数为S2，加减速时间为S3，占空比为50%的脉冲串。加减速时间不能分开控制，PLSR脉冲指令以一定的频率发出目标值个脉冲，在指令中可以设置脉冲频率、脉冲总数、和发出脉冲的输出点；但只能控制脉冲，如果是脉冲加方向的脉冲模式，那方向点要另选一个普通开关点控制。方向信号先于脉冲指令给定。

频率和脉冲数设定

2、输出频率S1的设定范围是[（FX2N）10～20000HZ] [（FX1S）10～100000HZ]，频率设定必须是10的整数倍。2、输出脉冲数的设定范围是:16位运算为110～32767，32位运算为110～2147486947。当设定值不满110时，脉冲不能正常输出。

3、 M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。

4、 M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开,用下降沿触发转下一步；

5、 M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

6、 M8149：Y2输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开，用下降沿触发转下一步；

7、 D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器

8、 D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器

9、 D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器（针对FX1S）

4 DRVA

S1 目标的位置脉冲量

S2 输出脉冲频率

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2. 指定旋转方向的输出端口,ON:正转，OFF:反转

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动到位置为位置值S1处。转向由S1与当前位置值比较确定，S1大于当前值时，D2为ON，电机正转;当S1小于当前值时，D2为OFF，电机反转。

与DRVI指令相同

1、指令格式相同

2、特殊软元件相同

3、速度与位置参数相同

4、运行时序相同

5、电机的转向信号都是指令自动完成

与DRVI指令不同

目标位置表示不同

DRVI是用于相对于当前位置的移动量来表示目标位置，而DRVA是用相对于原点的位置值来表示目标位置。

指令中所指定的脉冲数量不同

DRVI指令中所指定的脉冲数量就是PLC输出的数量。而DRVA指令中所指定的数量不是PLC实际发出脉冲的数量。其实际输出脉冲数是与指令驱动前当前值相运算的结果。

暂停再驱动效果不同

DRVI指令暂停后再驱动不能继续原来的运行，而DRVA指令暂停后再驱动可以继续原来的运行。

5 DRVI

S1 输出脉冲量(位置移动距离)

S2 输出脉冲频率(位置移动速度)

D1 输出脉冲端口，仅能Y0或Y1

D2 指定旋转方向的输出端口(位置移动方向), ON:正转，OFF:反转.

相对定位，相对位移是指移位后位置坐标与当前位置坐标的位移量。

位置控制三要素

1、位置移动方向(电机转动方向)

2、位置移动速度(电机转速)

3、位置移动距离(相对或)

当驱动条件成立时，输出口D1发出定位脉冲，电机以转速S2转动S1个脉冲数。转向由S1的正、负确定。S1为正，D2为ON，电机正转;S1为负，D2为OFF，电机反转。

最高速度

电机运行时出最高速度，电机实际运行速度必须小于该值。

最高速度存于寄存器