用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差的计算器；

用于比较左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的大小、所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的大小，并根据比较结果判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑及左右两侧所述撑靴是否同时打滑的比较器。

应用本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在掘进机直线掘进过程中，通过接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；分别计算左右两侧撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；分别获取撑靴行程差对应的撑靴临界值、推进压力对应的波动范围，及推进行程差对应的推进临界值；根据左右两侧撑靴对应的撑靴行程差与撑靴临界值的比较结果，判断左侧撑靴及右侧撑靴是否单独打滑，并根据推进压力与对应的波动范围，及推进行程差与对应的推进临界值的比较结果，判断左右两侧撑靴是否同时打滑。可见，本申请中无需人工辅助，能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。本申请提供的掘进机及掘进机撑靴打滑的检测系统可以实现上述检测方法，同样具有上述有益效果。

台湾KOMPASS变量叶片泵

VP-08-08F VP-12-12F VP-15-15F VP-20-20F

VP-25-25F VP-30-30F VP-40-40F    

VP-08-08F-A1 VP-12-12F-A1 VP-15-15F-A1

VA1-08L-A1 VA1-08L-A2 VA1-08L-A3 

台湾KOMPASS叶片泵部分型号：

50T-12-FR  50T-14-FR   50T-17-FR

50T-20-FR  50T-23-FR   50T-26-FR 

50T-30-FR  50T-36-FR   50T-39-FR 

50T-43-FR  50T-07-FR

台湾KOMPASS叶片泵部分型号：

150T-48-FR  150T-61-FR   150T-75-FR

150T-94-FR  150T-116-FR  150T-125-FR

FA1-05-FR  FA1-08-FR  FA1-11-FR

FB1-05-FR  FB1-07-FR  FB1-12-FR

台湾KOMPASS柱塞泵部分型号：

PVS08-A1-F-R-10  PVS08-A3-FR-10

PVS16-A3-F-R-10  PVS22-A1-F-R-10

PVS36-A3-F-R-10  PVS46-A1-F-R-10

本发明实施例公开了一种掘进机撑靴打滑的检测方法及系统，以实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况，提高掘进机工作的安全性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明一个具体实施例的掘进机撑靴打滑的检测方法的流程示意图。

在一个具体实施例中，本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，主要包括以下步骤：

s101：在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程。