判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1小于下临界值δ2，且右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1大于上临界值δ1，若是，则执行步骤s209及后续步骤；否则，执行步骤s212及后续步骤；

s209：生成并输出右侧打滑报警指令至所述报警装置；

s210：判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1小于下限制值b，或者右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1大于上限制值a，若是，则执行步骤s206；否则，执行步骤s211；

s211：输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并返回步骤s208并执行后续步骤；

s212：判断推进力t是否大于推进力下限t1，小于推进力上限t2，且推进行程sk与上次推进行程sk-1的差sk-sk-1大于推进临界值s1，若是，则执行步骤s213及后续步骤；否则，返回步骤s201并执行后续步骤；

s213：生成并输出左右两侧同时打滑报警指令至报警装置；

台湾KOMPASS叠加式电磁流量阀

MFSP-02-A15  MFST-02-A15  MFSA-02-A15  MFSB-02-A15

MFSP-02C-A15 MFST-02C-A15 MFSA-02C-A15 MFSB-02C-A15

MFSP-02-A25  MFST-02-A25  MFSA-02-A25  MFSB-02-A25

MFSP-02C-A25 MFST-02C-A25 MFSA-02C-A25 MFSB-02C-A25

MFSP-02-D2   MFST-02-D2   MFSA-02-D2   MFSB-02-D2

MFSP-02C-D2  MFST-02C-D2  MFSA-02C-D2  MFSB-02C-D2

MFSP-03-A15  MFST-03-A15  MFSA-03-A15  MFSB-03-A15

MFSP-03C-A15 MFST-03C-A15 MFSA-03C-A15 MFSB-03C-A15

MFSP-03-A25  MFST-03-A25  MFSA-03-A25  MFSB-03-A25

MFSP-03C-A25 MFST-03C-A25 MFSA-03C-A25 MFSB-03C-A25

MFSP-03-D2   MFST-03-D2   MFSA-03-D2   MFSB-03-D2

MFSP-03C-D2  MFST-03C-D2  MFSA-03C-D2  MFSB-03C-D2

s214：判断推进行程差sk-sk-1是否大于推进临界值c，若是，则执行步骤s206；否则，执行步骤s215；

s215：输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并返回步骤s212并执行后续步骤。

在掘进机掘进过程中，左右侧撑靴压力均应大于p1，刀盘转速为n1。

下面对本申请提供的掘进机撑靴打滑的检测系统进行介绍。

请参阅图3，图3为本发明一个具体实施例的掘进机撑靴打滑的检测系统的结构框图，主要包括：

接收单元31，用于在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；