若所述推进行程差不大于所述推进临界值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴均未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。

优选地，上述检测方法中，所述判定左右两侧所述撑靴同时打滑之后，还包括：生成并输出左右两侧同时打滑报警指令至报警装置。

为了达到上述第二个目的，本发明提供如下技术方案：

一种掘进机撑靴打滑的检测系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于在掘进机直线掘进过程中，接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程；

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计算单元，用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；

获取单元，用于分别获取所述撑靴行程差对应的撑靴临界值、所述推进压力对应的波动范围，及所述推进行程差对应的推进临界值；

判断单元，用于根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑，并根据所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的比较结果，判断左右两侧所述撑靴是否同时打滑。

本发明还提供了如下技术方案：

一种掘进机，其特征在于，包括：

用于实时获取左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程的传感器；