D5-04-2B7-A25    D5-04-3C2-A25在上述内容的基础上，作为又一种优选实施例，还包括：获取推进行程差对应的推进限制值，推进限制值大于推进临界值；则在判定左右两侧撑靴同时打滑后，还包括：

若推进行程差大于推进临界值，则输出停止推进指令至推进系统；

若推进行程差不大于推进临界值，则输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧撑靴均未打滑时输出对应的将撑紧力或推进压力恢复至初始状态的指令至撑紧系统或推进系统。

台湾KOMPASS电磁阀 台湾KOMPASS换向阀

D5-04-2B2-A25    D5-04-2B3-A25 

D5-04-2B4-A25    D5-04-2B40-A25 

D5-04-2B7-A25    D5-04-3C2-A25 

D5-04-3C3-A25    D5-04-3C4-A25

D5-04-3C40-A25   D5-04-3C5-A25 

D5-04-3C6-A25    D5-04-3C7-A25 

D5-04-3C9-A25    D5-04-3C10-A25

D5-04-3C11-A25   D5-04-3C12-A25

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D5-04-2B2-D2     D5-04-2B3-D2 

D5-04-2B4-D2     D5-04-2B40-D2 

D5-04-2B7-D2     D5-04-3C2-D2 

D5-04-3C3-D2     D5-04-3C4-D2

D5-04-3C40-D2    D5-04-3C5-D2 

D5-04-3C6-D2     D5-04-3C7-D2 

D5-04-3C9-D2     D5-04-3C10-D2

D5-04-3C11-D2    D5-04-3C12-D2

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D5-06-2B2-A15    D5-06-2B3-A15 

D5-06-2B4-A15    D5-06-2B40-A15 

D5-06-2B7-A15    D5-06-3C2-A15 

D5-06-3C3-A15    D5-06-3C4-A15

D5-06-3C40-A15   D5-06-3C5-A15 

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具体的，通过设置推进临界值c，c>s1，则判定左右两侧撑靴同时打滑后，若推进行程差sk-sk-1大于推进临界值c，则输出停止推进指令至推进系统；否则，则输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧撑靴均未打滑时输出对应的将撑紧力或推进压力恢复至初始状态的指令至撑紧系统或推进系统。

通过限制值的设置，检测到打滑未超过限制值，则将推力t下降到t1或撑紧力f增加到f1，并继续实时检测撑靴打滑情况，若未打滑，则恢复原来的推进力t与撑紧力f。若超过限制值，则自动停止推进。系统实时检测打滑情况，并根据打滑程度采取相应措施，保护推进撑靴机构不受损坏，进一步提升了掘进机工作的安全可靠性。