同样的，在判定右侧撑靴单独打滑后，也进行上述后续是否超过限制值的相应判断。具体过程此处不再赘述。通过限制值的设置，检测到打滑未超过限制值，则将推力t下降到t1或撑紧力f增加到f1，并继续实时检测撑靴打滑情况，若未打滑，则恢复原来的推进力t与撑紧力f。若超过限制值，则自动停止推进。系统实时检测打滑情况，并根据打滑程度采取相应措施，保护推进撑靴机构不受损坏，进一步提升了掘进机工作的安全可靠性。

本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在上述内容的基础上，作为又一种优选实施例，在判定左侧撑靴单独打滑之后，还包括：生成并输出左侧打滑报警指令至报警装置；在判定右侧撑靴单独打滑之后，还包括：生成并输出右侧打滑报警指令至报警装置。

台湾KOMPASS电磁阀 台湾KOMPASS换向阀

D5-03-3C2-D2     D5-03-3C3-D2     D5-03-3C4-D2

D5-03-3C40-D2    D5-03-3C5-D2     D5-03-3C6-D2

D5-03-3C60-D2    D5-03-3C7-D2     D5-03-3C8-D2

D5-03-3C9-D2     D5-03-3C10-D2    D5-03-3C11-D2

D5-03-3C12-D2    D5-03-2D2-D2     D5-03-2D3-D2 

D5-03-2D7-D2     D5-03-2D8-D2     D5-03-2D2A-D2 

D5-03-2D3A-D2    D5-03-2D4A-D2    D5-03-2D40A-D2 

D5-03-2D5A-D2    D5-03-2D7A-D2    D5-03-2D9A-D2 

D5-03-2D10A-D2   D5-03-2D11A-D2   D5-03-2D12A-D2

台湾KOMPASS手动换向阀

DMG-02-2B2-W   DMG-02-2B2-O

DMG-02-3C2-W   DMG-02-3C2-O

DMG-02-3C3-W   DMG-02-3C3-O

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DMG-03-2B2-W   DMG-03-2B2-O

DMG-03-3C2-W   DMG-03-3C2-O

DMG-03-3C3-W   DMG-03-3C3-O

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DMG-03-3C6-W   DMG-03-3C6-O

台湾KOMPASS手动换向阀 

DMT-03-2B2-W   DMT-03-2B2-O

DMT-03-3C2-W   DMT-03-3C2-O

DMT-03-3C3-W   DMT-03-3C3-O

DMT-03-3C4-W   DMT-03-3C4-O

DMT-03-3C6-W   DMT-03-3C6-O

通过在测到撑靴打滑时，输出对应的报警信息，以便相关人员根据报警提示采取对应措施。具体可以在操作界面示出报警信息。

在上述各实施例的基础上，根据推进压力与对应的波动范围，及推进行程差与对应的推进临界值的比较结果，判断左右两侧撑靴是否同时打滑，具体包括：若推进压力在波动范围内，且推进行程差大于推进临界值，则判定左右两侧撑靴同时打滑。

具体的，若推进力t在一定范围之内波动，如大于推进力下限t1，小于推进力上限t2，且推进行程sk与上次推进行程sk-1的差，即推进行程差大于推进临界值s1，则判定两侧撑靴同时打滑。通过上述设置，使得撑靴打滑检测更为精准，进一步提高了掘进机工作的安全可靠性。