若所述推进压力在所述波动范围内，且所述推进行程差大于所述推进临界值，则判定左右两侧所述撑靴同时打滑。

更进一步地，获取单元33还用于获取所述撑靴行程差对应的上限制值和下限制值，所述上限制值大于所述上临界值，所述下限制值大于所述下临界值；

则判断单元34还用于：在所述判定左侧所述撑靴单独打滑及所述判定右侧所述撑靴单独打滑后，若左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上限制值，或者左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下限制值，则输出停止推进指令至推进系统；

若左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差不大于所述上限制值，且左侧或右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差不小于所述下限制值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴

台湾KOMPASS叠加式顺序阀

MQP-02-B MQP-02-C MQP-02-H

MQP-03-B MQP-03-C MQP-03-H

台湾KOMPASS叠加式抗衡阀

MHA-02-B MHA-02-H MHA-03-B MHA-03-H

MHB-02-B MHB-02-H MHB-03-B MHB-03-H

MHB-04-B MHB-04-H MHB-06-B MHB-06-H

台湾KOMPASS叠加式配重阀

NGR-G02-A1-K NGR-G02-A2-K

NGR-G03-A1-EK NGR-G03-A2-EK

台湾KOMPASS叠加式节流阀

MTP-02 MTP-03 MTT-02 MTT-03

台湾KOMPASS叠加式止逆节流阀

MSP-02 MSP-03

台湾KOMPASS叠加式单向节流阀

MSA-02-X MSA-03-X MSA-04-X MSA-06-X

MSA-02-Y MSA-03-Y MSA-04-Y MSA-06-Y

MSB-02-X MSB-03-X MSB-04-X MSB-06-X

MSB-02-Y MSB-03-Y MSB-04-Y MSB-06-Y

MSW-02-X MSW-03-X MSW-04-X MSW-06-X

MSW-02-Y MSW-03-Y MSW-04-Y MSW-06-Y

未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。

更进一步地，获取单元33还用于获取所述推进行程差对应的推进限制值，所述推进限制值大于所述推进临界值；

则判断单元34还用于在所述判定左右两侧所述撑靴同时打滑后，若所述推进行程差大于所述推进临界值，则输出停止推进指令至推进系统；

若所述推进行程差不大于所述推进临界值，则输出将所述掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并继续检测，在左右两侧所述撑靴均未打滑时输出对应的将所述撑紧力或所述推进压力恢复至初始状态的指令至所述撑紧系统或所述推进系统。