MFSP-02-A15  MFST-02-A15本发明提供的掘进机撑靴打滑的检测方法，在上述内容的基础上，作为又一种优选实施例，判定左右两侧撑靴同时打滑之后，还包括：生成并输出左右两侧同时打滑报警指令至报警装置。通过在测到左右两侧撑靴同时打滑时，输出对应的报警信息，以便相关人员根据报警提示采取对应措施。具体可以在操作界面示出报警信息。

上述内容可对照参考图2，图2为图2为本发明另一个具体实施例的掘进机撑靴打滑的检测方法的流程示意图，主要包括以下步骤：

s201：输出初始推进压力指令至推进系统，初始撑紧力指令至撑紧系统；

s202：接收传感器实时获取的左右两侧撑靴每次的步进行程及推进系统的推进压力和每次的推进行程

台湾KOMPASS叠加式单向调速阀

QA-F6/10D-A   QA-F6/10D-AU

QA-F6/10D-B   QA-F6/10D-BU

台湾KOMPASS叠加式电控单向调速阀

QAE-F6/10D-A   QAE-F6/10D-AU

QAE-F6/10D-B   QAE-F6/10D-BU

台湾KOMPASS叠加式电磁流量阀

MFSP-02-A15  MFST-02-A15  MFSA-02-A15  MFSB-02-A15

MFSP-02C-A15 MFST-02C-A15 MFSA-02C-A15 MFSB-02C-A15

MFSP-02-A25  MFST-02-A25  MFSA-02-A25  MFSB-02-A25

MFSP-02C-A25 MFST-02C-A25 MFSA-02C-A25 MFSB-02C-A25

MFSP-02-D2   MFST-02-D2   MFSA-02-D2   MFSB-02-D2

MFSP-02C-D2  MFST-02C-D2  MFSA-02C-D2  MFSB-02C-D2

判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1大于上临界值δ1，且右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1小于下临界值δ2，若是，则执行步骤s204及后续步骤；否则，执行步骤s208及后续步骤；

s204：生成并输出右侧打滑报警指令至所述报警装置；

s205：判断是否左侧撑靴当前步进行程xi与上次步进行程xi-1的差xi-xi-1大于上限制值a，或者右侧撑靴当前步进行程xj与上次步进行程xj-1的差xj-xj-1小于下限制值b，若是，则执行步骤s206；否则，执行步骤s207；

s206：输出停止推进指令至推进系统，而后结束；

s207：输出将掘进机的推进压力下降至预设推力的指令至推进系统，或者输出将撑靴的撑紧力上升至预设撑力的指令至撑紧系统，并返回步骤s203并执行后续步骤；