计算单元32，用于分别计算左右两侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差，及所述推进系统的当前推进行程与上一推进行程的推进行程差；

获取单元33，用于分别获取所述撑靴行程差对应的撑靴临界值、所述推进压力对应的波动范围，及所述推进行程差对应的推进临界值；

判断单元34，用于根据左右两侧所述撑靴对应的所述撑靴行程差与所述撑靴临界值的比较结果，判断左侧所述撑靴及右侧所述撑靴是否单独打滑，并根据所述推进压力与对应的所述波动范围，及所述推进行程差与对应的所述推进临界值的比较结果，判断左右两侧所述撑靴是否同时打滑。

台湾KOMPASS叠加式顺序阀

MQP-02-B MQP-02-C MQP-02-H

MQP-03-B MQP-03-C MQP-03-H

台湾KOMPASS叠加式抗衡阀

MHA-02-B MHA-02-H MHA-03-B MHA-03-H

MHB-02-B MHB-02-H MHB-03-B MHB-03-H

MHB-04-B MHB-04-H MHB-06-B MHB-06-H

台湾KOMPASS叠加式配重阀

NGR-G02-A1-K NGR-G02-A2-K

NGR-G03-A1-EK NGR-G03-A2-EK

台湾KOMPASS叠加式节流阀

MTP-02 MTP-03 MTT-02 MTT-03

台湾KOMPASS叠加式止逆节流阀

MSP-02 MSP-03

台湾KOMPASS叠加式单向节流阀

MSA-02-X MSA-03-X MSA-04-X MSA-06-X

MSA-02-Y MSA-03-Y MSA-04-Y MSA-06-Y

MSB-02-X MSB-03-X MSB-04-X MSB-06-X

MSB-02-Y MSB-03-Y MSB-04-Y MSB-06-Y

MSW-02-X MSW-03-X MSW-04-X MSW-06-X

MSW-02-Y MSW-03-Y MSW-04-Y MSW-06-Y

可见，本申请的掘进机撑靴打滑的检测系统，无需人工辅助便能够实现撑靴打滑的自动检测并判断撑靴打滑情况。且能够实时检测判断，保证了施工安全性。

进一步地，判断单元34具体用于：若左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定左侧所述撑靴单独打滑；

若右侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差大于所述上临界值，且左侧所述撑靴的当前步进行程与上一步进行程的撑靴行程差小于所述下临界值，则判定右侧所述撑靴单独打滑；