由于机器人发展历史较长，年来普遍采用以交流永磁电动机为主的交流伺服系统，对应位置、速度等传感器大量应用的是：各种类型的光电编码器、磁编码器和变压器。外传感器以往一般工业机器人是没有外部感觉能力的，而新一代机器人如多关节机器人，是移动机器人、智能机器人则要求具有校正能力和反应环境变化的能力，外传感器就是实现这些能力的。

　　应力传感器如多关节机器人进行动作时需要知道实际存在的、点的位置（定位）、的特性即估计受到的力（表征）这三个条件，所以用上节已指出的应变仪，结合具体应力检测的基本假设，如求出工作台面与物体间的作，具体有对环境装设传感器、对机器人腕部装设测试仪器用传动装置作为传感器等方法。

　　触觉传感器微型开关是传感器常用型式，另有式双态传感器（即双稳态开关半导体电路）、单模拟量传感器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器、人工皮肤——变电导聚合物、光反射触觉传感器等）。接度传感器由于机器人的运动速度及对物体装卸可能引起损坏等原因需要知道物体在机器人工作场地内存在位置的先验信息以及适当的轨迹规划，所以有必要应用测量接度的遥感方法。

　　接传感器分为无源传感器和有源传感器，所以除自然信 源外，还可能需要人 的发送器和。超声波接度传感器用于检测物体的存在和测量距离。它不能用于测量小于30~50cm的距离，而测距范围较大，它可用在移动机器人上，也可用于大型机器人的夹手上。