飞毛腿导弹是苏联在冷战时期研制并被广泛出口的导弹，导弹系列包括飞毛腿A/B/C/D，对应北约代号SS-4B/C/D/E，所采用的发射车集成了导弹运输、起竖和发射三大功能。与当时蛙系列战术火箭的底盘类似，飞毛腿A和早期的飞毛腿B采用了IS2重型坦克的履带式底盘”，发射车代号分别为8U218和2P19。因为履带和车轮产生的振动会使发射系统和导弹上的精密电子元件过早失效，后期的飞毛腿B采用了MAZ-543轮式越野底盘，发射车代号为9P117。圣甲虫导弹发射车

圣甲虫导弹的北约编号为Ss-21，俄军内部称其为圆点导弹，部分中文文章将其音译为“托契卡”，发射车代号为9P129。圣甲虫导弹因其射程不受《中导条约》的限制，在长时间之内独挑苏俄近程弹道导弹领域的大梁，服役时间超过30年。