华大伺服报警ERR4原因分析; 

PA17 默认应该是400 就是40000 就是4圈， ERR4的意思就是发送的脉冲已经累加到4万个， 通俗的讲就是 我都让你转4圈了 结果你没动，我只好报警了。 再通俗点就是 这个轴撞到机械了，或者卡死了，动不了了！！！ 因为系统是开环的，不检测驱动反馈，所以系统会一直发脉冲，所以驱动有这个报警。