西门子S7-200授权总经销商 6ES7223-1PM22-0XA8 S7-200 CN 数字量 I/O EM 223

说明 急停补偿不可用于双速移动、手动更改速度移动、中止的移动和达到限制或 STP 输入时自动 做出的减速反应。 说明 运动轴组 如果轴组中的所有轴均已组态了急停时间，则该组态仅对运动轴生效，而对运动轴组无效。 轴组直线插补运动的急停时间可在 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (页 827) 指令的输入参数中， 或运动向导中的轴组“线段规划 (页 821)”(segment planning) 中组态。 反冲补偿：在方向发生变化时，为消除系统中的反冲（滞慢），电机必须移动的距离。反冲 补偿始终为正值： • 默认值 = 0 • 选择参考点搜索序列来使用反冲。 说明 运动轴组 轴组中各个轴的换向间隙补偿组态不适用于进行轴组直线插补运动的电机。 组态参考点和搜索参数 1. 应用中选择使用参考点或不使用参考点： – 如果应用中要求从一个**位置处开始运动或以**位置作为参考，则需建立一个参 考点 (RP) 或零点位置，该点可将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。– 如果使用参考点，则需定义参考点自动重新定位的方式。自动定位参考点的过程称为 “参考点搜索”。在向导中定义“参考点搜索”过程需要两步。 2. 输入参考点搜索速度（快速搜索速度和慢速搜索速度）：– RP_FAST 是模块执行 RP 搜索命令时使用的初始速度。通常，RP_FAST 值约为 MAX_SPEED 值的 2/3。– RP_SLOW 是接近 RP 的*终速度。接近 RP 时，会使用一个较慢的速度，以免错过。通 常，RP_SLOW 的值为 SS_SPEED 值。 758 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环运动控制 13.4 使用运动轴 3. 定义初始搜索方向和*终参考点接近方向：– RP_SEEK_DIR 是 RP 搜索操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到 RP 附近。限 位开关在确定 RP 的搜索区域时起着至关重要的作用。当执行 RP 搜索操作时，遇到限 位开关会引起方向反转，使搜索能够继续下去。（默认方向 = 反向）– RP_APPR_DIR 是*终接近 RP 的方向。为了减小反冲并提供更高的精度，应该按照从 RP 移动到工作区所使用的方向来接近参考点。（默认方向 = 正向） 4. 运动向导提供**参考点选项，可以指定 RP 偏移量 (RP_OFFSET)，即从 RP 到零点位置的距 离。请参见下图：– RP_OFFSET：从 RP 到物理测量系统零点位置的距离。– 默认值 = 0 5. 运动轴提供了一个参考点开关 (RPS) 输入，在搜索 RP 的过程中使用。以 RPS 为参考确定一个 准确的位置作为 RP。可以把 RPS 有效区域的中点或边沿作为 RP，也可以选择从 RPS 有效区 域边沿开始，经过一定数量的 Z 脉冲 (ZP) 的位置作为 RP。 6. 用户可组态运动轴搜索参考点的顺序。下图显示了一个 RP 默认搜索顺序的简图。RP 搜索顺 序可选择以下某种模式：– RP 搜索模式 0：不执行 RP 搜索序列– RP 搜索模式 1：这种模式将 RP 定位在靠近工作区一侧的 RPS 输入开始激活的位置。 （默认）– RP 搜索模式 2：RP 在 RPS 输入有效区内居中。– RP 搜索模式 3：RP 位于 RPS 输入的有效区之外。RP_Z_CNT 指定 RPS 失效后应接收的 ZP （零脉冲）输入的数目。– RP 搜索模式 4：RP 通常位于 RPS 输入的有效区内。RP_Z_CNT 指定 RPS 激活后应接收 的 ZP（零脉冲）输入的数目。 RP 搜索模式 1 1 2 图 13-1 ①：RP 搜索方向②：RP 接近方向 S7-200 SMART 759 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环运动控制 13.4 使用运动轴 定义运动曲线 完成组态 760 说明 RPS 有效区（RPS 输入保持激活的距离）必须大于从 RP_FAST 减速为 RP_SLOW 所需的距离。 如果距离过短，运动轴将生成一个错误。 1. 在运动曲线定义画面中，单击新曲线按钮可启用定义曲线。 2. 选择需要的操作模式：– 对于**位置曲线： 填写目标速度和结束位置。 如果需要多步，请单击“新建步”(New Step) 按钮并根据需要输入步信息。– 对于相对位置曲线： 填写目标速度和结束位置。 如果需要多步，请单击“新建步”(New Step) 按钮并根据需要输入步信息。 – 对于单速连续转动： 在编辑框中输入目标速度值。 选择旋转方向。 如果希望使用 RPS 输入结束单速连续转动，请单击该复选框。 填写 RPS 输入激活后要移动的距离（必须使能 RPS 输入）。– 对于双速连续旋转（必须使能 RPS 输入）： 在编辑框中输入 RPS 未激活时的目标速度值。 在编辑框中输入 RPS 激活时的目标速度值。 选择旋转方向。 若要使用 TRIG 输入结束双速连续转动，请单击该复选框。（必须使能 TRIG 输入） 填写激活 TRIG 输入后要移动的距离。 3. 定义执行指定运动所需的任意多个曲线和步。 1. 完成运动轴操作组态后，只需单击“生成”(Generate) 即可。 运动向导会执行以下任务：– 将轴组态和曲线表插入 CPU 程序的系统块和数据块– 为运动参数创建一个全局符号表– 将运动指令子例程添加到项目程序块，之后即可在应用中使用这些指令 2. 要修改任何组态或曲线信息，可再次运行运动向导。 说明 由于运动向导会对程序块、数据块和系统块进行更改，因此必须将这三种块都下载到 CPU 中。否则，运动轴将无法得到正常操作所需的所有程序组件。 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 13.4.3运动向导为运动轴创建的子例程 除了每次扫描时都必须激活的 AXISx_CTRL 外，每个动作都必须确保一次只有一个运动控制 子例程处于激活状态。 每个运动子例程都有“AXISx_”前缀，其中“x”代表轴通道编号。共有 13 个运动控制子例程。 运动控制子例程说明 AXISx_CTRL (页 763) 提供轴的初始化和全面控制 AXISx_MAN (页 764) 用于轴的手动模式操作 AXISx_GOTO (页 766) 命令轴转到指定位置 AXISx_RUN (页 768) 命令轴执行已组态的运动曲线 AXISx_RSEEK (页 769) 启动参考点查找操作 AXISx_LDOFF (页 770) 建立一个偏移参考点位置的新零点位置 AXISx_LDPOS (页 771) 将轴位置更改为新值 AXISx_SRATE (页 772) 修改已组态的加速、减速和急停补偿时间 AXISx_DIS (页 773) 控制 DIS 输出 AXISx_CFG (页 774) 根据需要读取组态块并更新轴设置 AXISx_CACHE (页 775) 预先缓冲已组态的运动曲线 AXISx_RDPOS (页 776) 返回当前轴位置 AXISx_ABSPOS (页 777) 通过 SINAMICS V90 伺服驱动器读取**位置值 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK761 开环运动控制 13.4 使用运动轴 另请参见 13.4.3.1 说明 运动控制子例程使程序所需的存储空间增加多达 1700 个字节。 可以删除未使用的运动控制 子例程来降低所需的存储空间。 为防止生成不需要的运动控制子例程，请为运动控制向导的 “组件”(Components) 节点中不需要的子例程，取消选中“生成”(Generate) 框。 要恢复生 成特定的运动控制子例程，请再次启动运动控制向导，导航到“组件”(Components) 节点， 然后为该子例程选中“生成”(Generate) 框。 单击“生成”(Generate) 按钮以重建由向导生成 的子例程。 使用运动控制向导 (页 735) 运动控制子例程使用准则 必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。 只要循环调用中断，便可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果运动 轴正在处理另一个命令，则切勿尝试在中断例程中启动运动控制子例程。如果在中断例程中 启动子例程，则可使用 AXISx_CTRL 子例程的输出来监视运动轴是否完成移动。 运动控制向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为 DINT 值。对于工程单位，这些参数是所选单位类 型对应的 REAL 值。例如：如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值 并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。 使用运动控制子例程时的一些“生成”准则如下： • 要在每次扫描时执行子例程，请在程序中插入 AXISx_CTRL 子例程并使用 SM0.0 触点。 • 要指定运动到**位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 子例程建立零位置。 • 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 子例程。 • 要运行通过运动控制向导组态的运动曲线，请使用 AXISx_RUN 子例程