宝迪蓄电池6-GFM-50 GFM铅酸系列说明
性能和优势
容量范围：38 ~ 200Ah
温度范围：-20 ~ 55℃
多重密封构造，无渗漏
UL94-V0级阻燃ABS外壳
衔接件****绝缘维护设计
装置架设计耐9烈度地震
设计浮充寿命13年（25℃）
电池自动布贴机器人存在完好运动约束，因而可直接应用拉格朗日方程停止逆动力学剖析：d dt L i - L i = F i（ i = 1， 2， 3， 4）。 （ 1）式中： L为拉格朗日函数； F i为第i个关节上的广义驱动力。
设m1、m2、m3、m4、m5分别是滑轨1、滑轨2、滑轨3、滑轨4及末端执行器的质量。则系统总动能。假定m2、m3、m4、m5的质心高度坐标分别为h 2、h3、h4、h5，则系统势能分别应用方程所表示的拉格朗日函数对各广义坐标的位移重量和速度重量求偏导，再依据拉格朗日方程即可计算得到应施加在每个关节上的广义驱动力。
6-GFM-C系列规格表
电池型号额定电压 (V)容量 (Ah)外形尺寸(mm)重量约(kg)一小时率三小时率十小时率长宽槽高总高6-GFM-38C122229.338257166172176176-GFM-50C122938.65032216717017621.56-GFM-65C1237.750.16528817121622726.56-GFM-80C1246.461.78037717421722733.56-GFM-100C125877.110040717421622737.06-GFM-120C1269.692.512049720322524751.06-GFM-160C1292.8123.416049725922424765.56-GFM-200C12116154.220049725922424772.5
在系统运动过程中杆件坐标系{O 1}与杆1固结， {O 2}与杆2即末端执行器固结，末端执行器沿**坐标系的z 0方向平动，同时绕杆件坐标系{O 1 }的z 1轴转动，由于对称性，只需剖析1个挪动幅和1个转动幅就可得到末端执行器的运动规律。引入两个拉格朗日坐标d和。该运动过程中末端执行器的运动方程。依据运动方程得到末端执行器的雅可比矩阵J （q） = - sin 0- cos00 00 0 1.
容量 (Battery) capacity 在规则的条件下，完整充电的蓄电池可以提供的电量，通常用安时(Ah)表示。注：这一电量的国际单位为库仑(1c=lA*s)。但在实践运用时，蓄电池容量通常用A.h表示。
放电率 Discharge rate 蓄电池放电时用安培表示的电流。
终止电压Final voltage Cut—off voltage 以为放电终止时的规则电压。
初始电压 IniTIal voltage 电路闭合后，初始霎时极化效应到达稳定时辰的负载电压。
标称容量 Nominal capacity 用来鉴别蓄电池恰当的近似的安时电量。
额定容量 Rated capacity 在规则的条件下，蓄电池完整充电后所能提供的由制造厂标明的安时电量。
自放电 Self-discharge 当蓄电池不与外电路衔接时，由于蓄电池内自发反响而惹起的化学能损失。
由于是全约束运动，同样可应用拉格朗日方程停止系统的动力学剖析，设杆1和杆2的质量分别为m 1和m 2，表示布贴系统总能量的拉格朗日函数式中： I 2为末端执行器在杆件坐标系下的惯性张量，设末端执行器（翻转定位槽）的长宽高尺寸分别为a， b， c，在杆件坐标系下计算得到的转动惯量为此时，系统的拉格朗日函数L可整理应用方程所表示的拉格朗日函数分别对广义坐标的位移重量和速度重量求偏导，再依据拉格朗日方程计算得到应施加在每个关节上的广义驱动力。
在正常状况下，你应该有保存地依照电池剩余电量用完再充的准绳充电，但假设你的电池在你估计第2天不可能坚持整个白昼的时分，就应该及时开端充电，当然你假如愿意背着充电器到办公室又当别论.
而你需求充电以对付估计行将到来的会招致通讯忙碌的重要事情的时分，即便在电池尚有很多余电时，那么你也尽管提早充电，由于你并没有真正损失“1”次充电循环寿命，也就是“0.x”次而已，而且常常这个x会很小.
电池剩余电量用完再充的准绳并不是要你走向极端.和长充电一样传播甚广的一个说法，就是“尽量把手机电池的电量用完，**用到自动关机”.这种做法其实只是镍电池上的做法，目的是防止记忆效应发作，不幸的是它也在锂电池上传播之今.曾经有人由于手机电池电量过低的正告呈现后，依然不充电继续运用不断用到自动关机的例子.结果这个例子中的手机在后来的充电及开机中均无反响，不得不送客服检修.这其实就是由于电池因过度放电而招致电压过低，以致于不具备正常的充电和开机条件形成的.