1.运动控制向导概述

2.配置运动控制向导

3.运动控制面板使用

4.运动控制向导指令

5.运动控制-回原点

上篇文章我们讲到“STP”配置停止点，下面我们讲解剩余的输出部分。

定义输出点：

  
注意：

每个轴的输出点都是固定的，用户不能对其进行修改，但是可以选择使能/不使能DIS。

定义电机的速度：

a.定义电机运动的大速度“MAX_SPEED”；

b.根据定义的大速度，在运动曲线中可以指定的小速度；

c.定义电机运动的启动/停止速度“SS_SPEED”；

  
定义点动参数：

a.定义点动速度“JOG_SPEED”

（电机的点动速度是点动命令有效时能够得到的大速度）

b.定义点动位移“JOG_INCREMENT”

（点动位移是瞬间的点动命令能够将工件运动的距离）

注意：当CPU收到一个点动命令后，它启动一个定时器。如果点动命令在0.5秒到时之前结束，CPU则以定义的SS_SPEED速度将工件运动JOG_INCREMENT数值指定的距离。当0.5秒到时时，点动命令仍然是激活的额，CPU加速至JOG_SPEED。继续运动直至点动命令结束，随后减速停止。

  
加/减速时间设置

a.设置从启动/停止速度“SS_SPEED”到大速度“MAX_SPEED"的加速度时间“ACCEL_TIME”；
b.设置从大速度“MAX_SPEED”到启动/停止速度“SS_SPEED”的减速度时间“DECEL_TIME”。

定义反冲补偿：
注意：反冲补偿为当方向发生变化时，为消除系统中因机械磨损而产生的误差，电机必须运动的距离。反冲补偿总是正值。（缺省=0）

使能寻找参考点位置：

  
注意：若您的应用需要从一个位置处开始运动或以位置作为参考，您必须建立一个参考点（RP）或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。

设置寻找参考点位置参数：

a.定义快速寻找速度“RP_FAST”（快速寻找速度是模块执行RP寻找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
b.定义慢速寻找速度“RP_SLOW”（慢速寻找速度是接近RP的终速度，通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过，RP_SLOW的典型值为SS_SPEED）；
c.定义初始寻找方向“RP_SEEK_DIR”（初始寻找方向是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去，默认方向=反向）；
d.定义终参考点接近方向“RP_APPR_DIR”，（终参考点接近方向是为了减小反冲和提供更高的精度，应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点，默认方向=正向）。

设置参考点偏移量：

注意：参考点偏移量“RP_OFFSET是”在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离，缺省=0。

设置寻找参考点顺序：

  
S7-200SMART提供4中寻找参考点顺序模式，每种模式定义如下：
RP寻找模式1：RP位于RPS输入有效区接近工作区的一边开始有效的位置上；
RP寻找模式2：RP位于RPS输入有效区的中央；

RP寻找模式3：RP位于RPS输入有效区之外，需要指定在RPS失效之后应接收多少个ZP（零脉冲）输入；

RP寻找模式4：RP通常位于RPS输入的有效区内，需要指定在RPS激活后应接收多少个ZP（零脉冲）输入。

新建运动曲线并命名：

通过点击“添加（Add）”按钮添加移动曲线并命名。

注意：S7-200SMART支持多32组移动曲线。运动控制向导提供移动曲线定义，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动曲线。运动控制向导中可以为每个移动曲线定义一个符号名，其做法是您在定义曲线时输入一个符号名即可。

定义运动曲线：

  
a.选择移动曲线的操作模式（支持四种操作模式：位置、相对位置、单速连续旋转、两速连续转动）；
b.定义该移动曲线每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每组移动曲线支持多16步）。

为配置分配存储区：

  
通过点击“建议（Suggest）”按钮分配存储区

注意：程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区。

完成组态：

当用户完成对运动控制向导的组态时，只需点击生成（Generate），然后运动控制向导会执行以下任务：
a.将组态和曲线表插入到您的S7-200SMART CPU 的数据块（AXISx_DATA）中；
b.为运动控制参数生成一个全局符号表（AXISx_SYM）；
c.在项目的程序块中增加运动控制指令子程序，您可在应用中使用这些指令；
要修改任何组态或曲线信息，您可以再次运行运动控制向导。

注意：由于运动控制向导修改了程序块、数据块和系统块，要确保这三种块都下载到S7-200SMART CPU 中。否则，CPU可能会无法得到操作所需的所有程序组件。

查看输入输出点分配：

  
完成配置后运动控制向导会显示运动控制功能所占用的CPU本体输入输出点的情况。

下一篇文章内容为运动控制面板使用。