测试环境：1515T+V90
测试目的：自己拆分111报文实现EPOS控制

测试结果：可以实现。

1.使能配合

STW1_Bit10常置true ,保证是PLC 控制伺服

STW1_Bit0-6 全部为true ,即可使能供给。里面包括急停off控制

2.寻参

在驱动中配置寻参方式，当前采用的是profdrive和cam 寻参

在POS_STW2_Bit8确定回零的方式。

STW1_Bit11 置true，则电机开始转动。转动方向由POS_STW2_Bit9确定

回零的时候速度不能为0

外部传感器连接POS_STW2_Bit2

当POS_STW2_Bit2为true 的时候开始反转 ，当为false的时候可能还会继续反转（因为编码器要寻找它的零脉冲），到达编码器零脉冲的时候电机停止

POS_STW2_Bit1 置位为true，即可寻参完成

3.MDI 测试

POS_STW1_Bit15置位为true   ,POS_STW1_Bit8 置位为true , POS_STW1_Bit12 z置位为true  ，速度和位置设定后就能运行 走定位

上面的就可以实现EPOS 111报文控制，其余想要的功能自己再搭配就行了。代码自己编写，没有什么难度。把控制字和状态字的位置区分好就行