6ES71556AU010BN0西门子ET-200IM155-6PN标准型
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V90伺服是西门子公司推出的一款性价比非常高的伺服,这款伺服有两个版本,脉冲序列版本(简称PTI)和PROFINET(简称PN)。给大家介绍用西门子200SMART PLC 发高速脉冲控制V90脉冲序列版本伺服。这款伺服一共有四种基本的工作模式:外部脉冲位置控制模式(PTI),内部设定值位置控制模式(IPOS),速度控制模式(S),扭矩控制模式(T)。这四种工作模式应用场合有所不同,PTI模式主要依靠控制器发脉冲来做定位;IPOS模式用伺服本身发脉冲,需提前把要定位的位置设在伺服参数中,再通过数字量输入端子组合来调位置,多只能设8个位置;S模式不能做定位,只能调速,类似于变频器的功能,所以这种模式用的较少;T模式也不能做定位,只能调扭矩,即只能根据已配置的扭矩设定值运行,一般也很少用。
用200SMART PLC发脉冲控制V90伺服,首先是硬件接线,如下图所示:
PLC输出的是24V单端脉冲信号,所以我们按左图接线,选择用Q0.0发脉冲和Q0.2控制方向,则Q0.0接伺服的36号引脚,Q0.2接38号引脚,37和39短接后接到PLC的2M上。
伺服调试步骤如下:
1、断开主电源。
2、将伺服驱动断电,为确保正常运行,数字量信号 CWL(正限位)、CCWL(负限位) 和EMGS (急停)必须保持在高电平(1)。这三个信号如果外接的话要接常闭触点。我们也可以不外接,通过将参数P29300设为16#46,将这三个信号强制接通。
3、打开 DC 24 V 电源。
4、检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)-46
• 如果伺服电机带有编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。
5、设置P29003=0脉冲位置控制模式(必须在使能关闭状态修改,默认p29003=0)。
6、保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定(该步可跳过,因为默认就是PTI模式)。
7、设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。p29010=0:脉冲+方向,正逻辑。
8、设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。p29014=1:24 V 单端脉冲输入24 V 单端脉冲输入为出厂设置。
9、设置电子齿轮比。通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮比。p29012:电子齿轮比分子。共有四个分子(p29012[0] 至p29012[3])。p29013:电子齿轮比分母。也可通过p29011:直接设定每转脉冲数值。
电子齿轮比指的是反馈回来的脉冲和发送过去的脉冲的比值。
电子齿轮” 功能,主要有两方面的应用:
一、是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数,以保证电机转速能够达到需求转速。
例如上位机PLC大发送脉冲频率为100KHz,若不修改电子齿轮比, 则电机旋转1圈需要10000个脉冲,那么电机高转速为600rpm,若将电子齿轮比设为2:1,或者将每转脉冲数设定为5000,则此时电机可以达到1200rpm转速。
虽然速度满足了,还应考虑脉冲当量是否能满足精度要求,还要根据机械传动比测算一下脉冲当量,若无法满足可适当减小转速以达到精度要求。如果系统对精度要求很高需要较小的脉冲当量,则应根据脉冲当量运算。
二、避免脉冲数产生小数,取整后影响定位精度。
10、设置扭矩限值和转速限值。内部设定值:p29043。
11、根据需要定义数字量输入端子的功能。
12、保存参数。
13、将伺服使能开启,则可通过PLC发脉冲控制伺服。
PLC程序如下:
首先在运动控制向导里组态,测量系统选择相对脉冲,然后调用向导生成的子程序:
如将伺服转一圈需要的脉冲数设为2500,VD16中的数值为100000(个),VD20中数值为100000(个/S),则执行单段定量子程序时,伺服以2400r/min的速度转10圈。