龙门式桁架机械手结构，由Y向横梁与导轨，Z向竖轴，十字滑座，立柱，过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动通常是交流伺服电动机通过涡轮减速器驱动与Y向横梁，Z向竖轴上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

桁架机器人的执行系统承担着主要的操作任务，它的部件有很多，如机械手、手腕、手臂、立柱等。

1、机械手也就是直接参与加工生产商品的部分，通常会接触到产品。

2、手腕作为机械手与手臂的连接，能够调整被接触商品的方位。

3、手臂也是执行系统中的关键部件，它与立柱是整个操作任务的主干部分。

4、机座不用多说，它是整个执行系统的根本部分。不管是机械手、腕部、手臂等运动都是基于机座来完成。

桁架机器人作为执行机构，可以带动机器人到不同的工位实行作业,具有控制方便，执行动作快速灵活的特点，可以实现复杂有限的空间轨迹控制，特别适用于高效率自动化生产。