目前，我国太阳能光伏电站多数坐落在西北干旱地区。由于该地区出现风沙天气频率较高，光伏组件表面极易沉积沙尘，若无及时清除将会导致光伏电站光电转化效率降低而造成经济损失，所以迫切需求研制出一款适用于戈壁沙漠地区的太阳能光伏组件清扫机器人，在无水或清洁剂辅助条件下，太阳能光伏板清洗报价，自动完成光伏组件表面的沙尘清扫。基于以上原因，本文提出了一款适用于大规模光伏电站无水化清扫机器人。
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采用D-H参数法建立了清扫机械臂的运动学模型，通过坐标变换得出清扫机械臂系统的总变换矩阵，即清扫机械臂的运动学模型。基于运动学模型与参数条件求解清扫机械臂运动学正解和逆解，并在MATLAB中验证了运动学模型、运动学正解和逆解的正确性。
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