控制系统一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,横走机械手公司,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
工艺流程
一个完整的工作流程主要包括拣货、折弯和堆垛三个阶段,如图1所示。首先,机械手公司,放置待加工的板材和成品放置台,并启动系统。其次,机器人从进料装置中抓取材料,并将其放置在定心系统中。然后,水平机械手公司,机器人从定心系统中抓取纸张,并将其发送到弯曲机,弯曲机随之弯曲。多道次折弯时,机器人转动手臂,将另一个要折弯的零件送入折弯机进行折弯,折弯机再次跟随折弯。机器人将完成的工件弯曲后,抓取并送至成品放置台,整齐放置。
吸盘的选择:由于弯曲时翻转和跟随等复杂动作,材料经常处于垂直或上方状态。选择吸盘时,应充分考虑材料的横向摩擦力和硬度等因素,以减少材料相对于吸盘的偏移和吸盘自身变形的影响。
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