二、机器人焊接系统描述
（一）主要功能：
1.焊接工艺参数辅助选取功能：内置焊接条件数据库，可根据焊接结构和板厚等条件推荐焊接规范。
2.焊缝搭接功能：焊接作业异常停止，当重新引弧时，焊枪自动后退，与之前停弧点实现搭接。
3.粘丝解除功能：当焊丝发生粘丝时，自动解除粘丝。
4.焊接摆动功能：低速单摆、高速单摆、L形摆动、三角形摆动等多种摆动方式。
5.起弧重试功能：当起弧不成功时，自动重新起弧。
6.碰撞保护功能：发生碰撞后迅速停止，并能切换到柔性状态。
（二）各组成部分功能和技术参数要求如下：
1.焊接机器人本体主要技术参数
参数项目 | 最低要求参数值 | ||
结构 | 6轴独立多关节型 | ||
最大可搬重量 | 6Kg | ||
手臂动作范围 | 最大到达距离 | 1400mm | |
最小到达距离 | 450mm | ||
前后动作范围 | 1000mm | ||
各轴动作范围 | 1轴 | ±160° | |
2轴 | -90°～+150° | ||
3轴 | -80°～+180° | ||
4轴 | ±180° | ||
5轴 | -120°～+100° | ||
6轴 | 焊枪电缆外置±360°（内置±200°） | ||
瞬时最大速度 | 200°/s | ||
2轴 | 200°/s | 400°/s | 600°/s |
重复定位精度 | ±0.08mm | ||
电机 | 总驱动功率 | 3000W | |
制动器规格 | 全部轴带制动器 | ||
安装姿态 | 地面安装 | ||
2.变位机主要技术参数
参数项目 | 最低要求参数值 |
结构 | 双轴 |
最大负载 | 300Kg |
最高输出转数 | 回转160°/s，倾斜90°/s |
动作范围 | 回转最大±10转，带多回转复位功能，倾斜-125°～+125° |
电机功率 | 回转轴：1800W；倾斜轴：1800W |
容许力矩 | 回转300N·m，倾斜800N·m |
重复定位精度 | ±0.05mm（R=250mm的位置） |
容许焊接电流 | 350A |
适合焊接工艺 | CO2/MAG/MIG |
变位机与机器人本体固定于同一金属工作平台，此工作平台在使用及搬运过程中不得发生变形 | |
3.机器人示教器和控制器的功能和主要技术参数
参数项目 | 最低要求参数值 | |
外壳防护等级 | 相当于IP32（机器人控制部分为密闭防尘结构） | |
接地 | 必须进行保护接地 | |
冷却方式 | 机器人控制器：间接风冷；焊接电源部分：直接风冷（融合型） | |
存储容量 | 标准40000点（可连接外部存储设备扩大存储容量） | |
控制轴数 | 同时6轴 | |
编程方式 | 示教再现式 | |
位置控制方式 | 软件私服控制 | |
速度控制方式 | 线速度固定控制 | |
屏幕显示功能 | 示教器画面实时显示焊枪角度 | |
紧急停止开关 | 示教器和控制器分别具有紧急停止开关 | |
外部存储接口 | 示教器：SD卡插槽×1或USB接口×1 | |
速度范围 | 示教时 | 0.01～15m/min |
再现时 | 0.01～150m/min | |
适用焊接电源或焊接方式 | CO2/MAG/不锈钢MIG/脉冲MAG/脉冲MIG | |
4.焊接电源的功能和主要技术参数
参数项目 | |
额定输出电流 | 350A |
额定负载持续率 | |
适合焊接工艺 | CO2／MAG/MIG |
可焊接材料 | 碳钢、不锈钢 |
5.气瓶和气体流量计主要技术参数
参数项目 | 最低要求参数值 | |
气体流量计 | 最大进气压力 | 15MPa |
出气压力 | 0.34MPa | |
流量范围 | 0～25L/min | |
气瓶 | 设计使用压力 | |
筒体壁厚 | 5.7mm | |
规格 | 40L | |
存储气体种类 | CO2 | |
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