支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。
PreScan基于MATLAB仿真平台，主要用于（ADAS）汽车驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件，其包括多种基于雷达，摄像头，激光雷达，GPS，V2V和V2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。
支持模型在环（MIL），实时软件在环（SiL），硬件在环（HiL）等多种使用模式。
北京津发科技股份有限公司作为德国Siemens西门子公司正式签约合作伙伴，旨在进一步加深双方商业、技术合作，开辟新市场，为无人驾驶领域贡献积极力量。
二、软件概览
智能汽车自动驾驶仿真系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。
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智能驾驶仿真实现 |
特点 |
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1. 场景工况 |
交通要素数据库 |
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2. 传感器&通讯 |
19种传感器类型包括 Mono camera Stereo camera |
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3. Matlab Simu |
基于Matlab Simu |
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4. 执行器&人机界面 |
车辆动力学模型 PreScan model |
三、详细功能
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软件详细功能 |
特点描述 |
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交通场景建模型 |
●Roads 道路模型 ●Data ●Environment 环境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天气光照 |
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传感器模型 |
●Camera, fisheye, mono, stereo 摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头 ●Radar 毫米波雷达 |
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ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成 |
●Model in the Loop 模型在环 通过MatLab/Simu ●Hardware in the Loop 硬件在环 也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台 |
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Driver model驾驶员模型 |
●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。 ●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。 ●Driver in the loop 驾驶员在环 |
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Vehicle actuation modelling 车辆执行器建模 |
●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型 ●3D two track dynamics model 3D动力学模型 ●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入 |
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Test Automation (TA) 自动化测试 |
●Select variables (GUI) 选择自动化测试参数 |
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Demos |
●PreScan标准安装包自带128 个demo场景，所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放 ●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器 ●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型，所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改 ●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器，并支持导入用户自定义的第三方3D模型 ●PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型，这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放 |
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功能插件 |
●大规模交通流自动生成器 ●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景 ●摄像头物理模型 ●升级版车车通讯传感器模型 ●PreScan和PTV Vissim软件耦合计算 |
四、应用案例
1.MCity使用PreScan验证测试场设计
2.车道保持系统硬件在环（HIL)测试平台
3.自动驾驶系统硬件在环（HIL)测试平台
4.自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台
5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台