1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，苏州机械手，可达 i=70～500。
3．体积小、重量轻。
4．传动、寿命长。
5．传动平稳、无冲击，伺服机械手，无噪音，运动精度高。
6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
机械手都要用到减速器，RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，水果筐机械手，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是蕞常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
RV减速机的输入形式分为：孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型；
RV减速机输出型形式分为：孔输出、单向轴输出、双向轴输出。
机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是蕞早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第壹台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，三轴机械手，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理有害物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
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