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度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它适用于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3] 球（极）坐标型机器人 [3]?图1-4 SCARA机器人 [3] ⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，KUKA机器人图片，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。


对于机器人的推广有着极为重要的作用。 [2] 4 生产生活的应用 [2] 工厂制造业的发展历程十分久远，的工厂都是以手工业为主，后来逐渐发展成手工与机床结合的生产方式。现代社会的供给需求对生产力的要求越来越高，工厂对于人力成本方面的问题也一直难以攻克，尤其对于工作人员的管理和安全保障是为难办的问题。对于一些会产生有毒有害气体粉尘或是有些和触电风险的工作场合，机械臂凭借着良好的仿生学结构可以代替人手完成几乎全部的动作。

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