R系列硬齿面减速机 R系列减速机选用钢性铸铁箱体，箱体的硬度和撞击性能得到大大的提高，采用了系列化，模块化的设计思想，传动比分级细密，传动，耗能低，性能优越，有广泛的适应性。有的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化，传动，耗能低，性能优越。 R系列减速机技术参数: 速比范围:R基本型3.33~289.74，RX型1.3~8.65，R/R组合型可达到27001扭矩范围:R基本型85~18000Nm，RX型20~1680Nm，功率范围:R基本型0.18~160kW，RX型0.18~132kW基本型二级输入输出旋转方向相同，三级相反。
R系列减速机多轴同步联动，其本质是复合轴承问题。目前，我国难以达到P4级水平。在数量较多的轴承配合下，要达到其形位公差与尺寸公差的精度要求，手动可调齿轮减速机，有一定(相当)难度。
主要表现在以下几项:
①、偏心轴加工难点。
A.偏心轮的圆度。
B.偏心轮的相位公差。
C.偏心轮花键与偏心轮的位置度。
D.成品偏心轴与行星架的高度、距离配合，影响其扭矩的大小。
②、针齿壳加工难点
A.针齿壳轮廓度。
B.针齿壳齿距累积误差。
C.两轴承内道沟距离控制。
③、摆线轮加工难点
A.摆线轮齿形。
B.摆线轮齿距累积误差。
C.三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度。
D.摆线轮平行度。
④、行星架加工难点
A.两角接触轴承内道沟间距。
B.行星架内道沟轮廓度。
C.三个偏心轴承孔位置度。
D.三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度。
E.行星架两轴承限位间距。
⑤、双连轮加工难点
A.双连轮加工要求达到4级精度。
⑥、装配加工难点
A.回差控制越小，功率输出越小。
B.零部件选配，必须达到额定技术要求。
C.自动生产装配线的硬件组织问题。
3、R系列减速机设计与工艺创新点
为增加R系列减速机总成整体使用寿命，提高机械精度，针摆齿轮轮减速机，降低成本，因此将RV减速机各零部件刚性适度提高。RV减速机零部件的创新点主要体现在以下几个方面:
①、偏心轴创新点
A.在摆线减速机结构中，偏心轴易受到磨损。为提高其可靠性，
将两内道沟与偏心轴装配好之后，采用一次精磨完成，以保证两圆锥滚子轴承与花键的同心度。在现有间隙内，加大针齿直径与长度，得以提高其刚性，并有效控制与行星架装配时间距的一致性。
B.利用偏心夹具一次装夹完成，保证偏心轮偏心距、相位公差与圆
度公差的准确性。
②、针齿壳创新点
通过一次装夹，同时完成针齿壳轴承内圆、齿形及端面的磨削。
A.通过一次装夹针齿壳，保证其磨削的平行度符合技术要求。
B.保证两轴承位的同心度与间距。
C.保证针齿壳的位置公差
D.为减小摩擦，将针齿两端设计为圆弧状，增大功率输出。
E.提高针齿槽硬度达到HRC60-65，提高其光洁度。将针齿槽的半
圆弧形状改为线接触形，使其与摆线轮在运动过程中形成线性接触，减小其摩擦;并将原来的滑动配合改进为滚动配合，提高功率输出。
F.上下两处轴承位外道沟与轴承位装配完成后，微型内齿轮减速机，采用一次精磨成形，
保证其两外道沟的间距，从而有效的解决径跳问题及装配中的一致性问题。
③、行星架的创新点
A.将刚性盘和输出盘与角接触轴承内道沟设计成为一体总成式，并
采用一次精磨削完成，从而保证行星架间距。
B.将偏心轴承孔设计为圆锥滚子轴承外道沟，并加粗、加长圆锥滚
子轴承滚针，从而增加了行星架的刚性。
C.刚性盘与输出盘组装完成后，通过采用一次装夹来完成上述两项。
从而保证两角接触内道沟与偏心圆锥滚子轴承的同心度与位置度。
④、摆线轮创新点
A.通过一次装夹完成摆线齿及三个偏心轴承外道沟的加工，从而确
保同心度及尺寸公差的一致性。
B.改善摆线轮齿的设计使其与针齿、针齿壳在运动中永远为线性接
触，从而减小摩擦、减少噪音、提高功率输出、增加使用寿命。
⑤、双连轮创新点
A.双连轮采用激光冷焊技术，从而实现大小齿轮同时磨齿，以确保
其4级精度。
⑥、装配创新点
A.装配时采用在线检测工艺选配零部件，保证R系列减速机总成装配
精度。
B.利用R系列减速机综合检验设备，保证产品检验。
C.为控制装配线上的零部件精度，增加高精度设备，保证选配零件
的精度，从而改变了原始的用调节垫来调节扭矩的方式，提高了装配效率，齿轮减速机，保证了装配质量。
四、斜齿轮减速机故障排除
保证装配质量
可购买或自制一些专用工具，拆卸和安装减速机部件时，尽量避免用锤子等其他工具敲击;更换齿轮、蜗轮蜗杆时，尽量选用原厂配件和成对更换;装配输出轴时，要注意公差配合;要使用防粘剂或丹油保护空心轴，防止磨损生锈或配合面积垢，维修时难拆卸。
润滑油选用
斜齿轮-蜗轮蜗杆减速机一般选用220#齿轮油，对重负荷、启动频繁、使用环境较差的减速机，可选用一些润滑油添加剂，使减速机在停止运转时齿轮油依然附着在齿轮表面，形成保护膜，防止重负荷、低速、高转矩和启动时金属间的直接接触。添加剂中含有密封圈调节剂和抗漏剂，使密封圈保持柔软和弹性，有效减少润滑油漏。
安装位置选择
位置允许的情况下，尽量不采用立式安装。立式安装时，润滑油的添加量要比水平安装多很多，易造成减速机发热和漏油。
维修方法
针对减速机磨损和泄漏问题，传统解决办法是补焊或刷镀后机加工修复，但两者均存在一定弊端：补焊高温产生的热应力无法完全消除，易造成材质损伤，导致部件出现弯曲或断裂；而电刷镀受涂层厚度限制，容易剥落，且以上两种方法都是用金属修复金属，无法改变“硬对硬”的配合关系，在各力综合作用下，仍会造成再次磨损。当代西方国家针对以上问题多使用高分子复合材料的修复方法，其具有很强的粘着力，优异的抗压强度等综合性能，可免拆卸、免机加工进行现场修复。用高分子材料维修既无补焊热应力影响，修复厚度也不受限制，同时产品所具有的金属材料不具备的退让性，可吸收设备的冲击震动，避免再次磨损的可能，并大大延长设备部件的使用寿命，为企业节省大量的停机时间，创造巨大的经济价值。
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