通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。
通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，微小精密零件加工，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，微小精密零件加工免费咨询，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，微小精密零件加工电话，手眼参数相对误差小于3％。
所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型公开了一种零件注塑生产设备，包括地基，注塑机，下模板，注塑口，定位销，上模板和定位销孔，所述上模板中部通过设置有内螺纹，通过内螺纹转动安装有固定杆，所述固定杆上端焊接安装有横杆，所述固定杆下端固定安装有可拆卸块，所述可拆卸块下端固定安装有光轴，所述光轴下部设置有强化板，所述地基上方两侧对称设置有注塑机.本实用新型通过强化板和加强块克服注塑产生的内部应力对注塑件的损伤，降低结构强度低造成的注塑缺陷，提升注塑件的中部结构的力学强度;通过对称设置的多注塑口设计，对于注塑见得便于和内部的结构强度进行优化设计，大幅提升注塑件强度，从而满足对于注塑零件的要求.
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