X120M无缝管
山东海鼎钢管有限公司是一家主要以经营化工、电力石化管道及配套管件为主的实体公司。主要经营的品牌有：宝钢、成钢、诚德、衡阳、天钢、冶钢、鞍钢、包钢等厂生产的国产优质无缝钢管和日本JFE、川崎钢铁公司，住友金属，德国曼内斯曼，意大利达尔明，西班牙RT等公司的进口无缝钢管。 主要产品有：低温钢管、合金钢管、高压锅炉管、石油裂化管、高压化肥专用管、管线管、石油套管、不锈钢管、纯铝管、合金铝管、纯铜管、紫铜管，以及大口径无缝钢管等。
按生产方法钢管按生产方法可分为两大类：无缝钢管和有缝钢管,有缝钢管简称为直逢钢管。1.无缝钢管按生产方法可分为：热轧无缝管、冷拔管、精密钢管、热扩管、冷旋压管和挤压管等。无缝钢管用优质碳素钢或合金钢制成，有热轧、冷轧（拔）之分。2.焊接钢管因其焊接工艺不同而分为炉焊管、电焊（电阻焊）管和自动电弧焊管，因其焊接形式的不同分为直缝焊管和螺旋焊管两种，因其端部形状又分为圆形焊管和异型（方、扁等）焊管。焊接钢管是由卷成管形的钢板以对缝或螺旋缝焊接而成，在制造方法上，又分为低压流体输送用焊接钢管、螺旋缝电焊钢管、直接卷焊钢管、电焊管等。无缝钢管可用于各种行业的液体气压管道和气体管道等。焊接管道可用于输水管道、煤气管道、暖气管道、电器管道等。
这三个阶段对应阀流量从大到小，刚开始时以较大的组合流量以得到快速响应，随着偏差减少，阀流量逐步降低，到位置后保持输出流量为零。单独使用一种控制算法难以实现系统高速、高精度的控制要求，因此采用了三种控制方法相结合，分别对应系统响应的三个阶段实施控制。后设计的控制器控制算法如下：位移误差|e|ε1时，Bang—Bang控制；位移误差ε1|e|ε2时，PID控制；位移误差|e|≤ε2时，模糊控制。