烤箱的输入输出模块简称I/O模块。输入模块分为数字输入模块和模拟输入模块。输出模块分为数字输出模块和模拟输出模块。输入模块用于采集现场按钮、压力继电器、选择开关、接近开关、限位开关等开关量信号，烤箱，以及电流表、电压表、压力表、电位计等模拟量信号。开关量信号和模拟量信号的主要特点是连续变化和连续采集。数字输出模块主要用于控制开关状态设备，如电磁阀、指示灯、继电器、接触器等设备；
模拟输出模块主要用于控制需要连续调节的设备，如调速器、控制阀、变频器等设备。烤箱程序的主要功能是生成用户程序，喷粉烤箱，编写、修改、检查和监视用户程序。通过西门子S7-1200编程软件Botu Tiaportal V12对PLC程序的运行状态进行编译、调试和监控，在软件平台上进行编译，并下到PLC控制器上。当烤箱CPU不能执行特定功能时，特殊功能模块由特殊功能模块实现，其功能的实现是一个完全独立的模块。烤箱模拟电压和电流输入通过12位A/D转换模块和BMF（缓冲寄存器）中的数据分配给基本单元。基本单元通过自/到指令与功能模块进行数据交换。
利用离线编程系统实现了烤箱轨迹的模拟。机器人离线编程系统是利用计算机图形学建立机器人和工作环境的CAD模型，然后利用轨迹算法通过轨迹图的控制和操作来规划烤箱的轨迹。该程序通过离线编程软件输出到三维动画中。通过对动画的分析，验证了程序的正确性。将生成的程序代码传输到机器人控制柜，控制烤箱的运动，完成预定的任务。机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。通过离线编程系统可以有效地将机器人与CAD/CAM连接起来。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际环境中的工作进行编程的，为了使编程结果与实际情况吻合，需要对烤箱系统进行设计。计算出模型与实际模型之间的误差，并将误差降到较小。
烤箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的CAD数学模型，对系统创建的CAD模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。
一般来说，喷涂烤箱，烤箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统CAD建模、离线编程。
（1）CAD建模需要完成以下任务：
1）加工件的建模；
2）现场设备的建模；
3）系统的布局规划；
4）数学模型的处理。由于利用现有的CAD数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。
（2）离线编程模块一般包括：烤箱和现场设备的任务分配、烤箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制烤箱的运动，并进行调试，静电喷塑烤箱，完成操作。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。
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