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CANopen系统应用

CANopen协议应用可以分为下面2个层面：

操作应用层面：现场操作人员、现场设备检查人员等关注，关注可控性、易操作性和操作效率。

目标：监测控制，生产操作。特点：关注CANopen协议的相关内容。

系统设置层面：系统集成技术人员、设备维护和改造人员等关注，通过**的方案，实现应用系统。

目标：工程实施、系统集成。特点：关注CANopen协议整体。

从操作应用层面看，技术操作人员主要是通过已经形成的生产线，依靠CANopen系统完成既定的生产工作，也就是通过采集的信号的内容展示和分析结果，关注的是通过设备完成的生产操作。也就是，操作人员关注通过正确的操作方法，顺利完成生产任务。这个层面的用户是人机界面系统的*终使用者。工业人机界面系统的设计必须考虑这个层面应用的需求。

如图2.4所示，现场总线系统中，人机界面部分往往是体现操作应用层面。

从系统设置层面看，技术人员要对现场设备进行装配、设置，甚至编程。技术人员可以根据设备的说明文档，依据现场工程的需求，进行装配和设置。一般来说，每种设备都有测试或者配置软件，尤其逻辑控制设备，都配置编程软件，比如PLC，CANopen设备也是如此！这些软件都已经非常成熟，编程通讯往往有很多不开放的技术，我们必须借助于设备厂商提供的软件。这个层面的技术人员工作，往往是针对确定的I/O部分，依照明确的工艺需求，进行设备组态、系统集成等工作，关注系统集成部分，也就是根据操作应用层面的具体需求进行系统集成。

如图2.4所示，现场总线系统中，编码调试设备和软件往往体现系统设置层面。

对于人机界面的组态，我们主要是考虑操作应用层面的需求，也就是关注I/O状态、控制有关的参数设置、运行结果的记录等。这些为基于HMI的现场总线控制平台的协议通讯模式的实现提供了依据。

HMI组态关注的数据对象主要是过程数据对象（PDO）用于在CANopen节点间传送过程数据,如I/O模块的I/O状态的读取和设定、模拟量采集和模拟量输出等等。

Node节点-->HMI平台（TxPDO：发送过程数据对象）

Node节点