西门子6ES7315-2EH14-0AB0技术参数
日本三菱公司的FX系列PLC在我国应用十分广泛，是目前****上占有率较高的几种PLC机型之一。根据三菱公司提供的技术资料，在用户系统中，要实现PLC与Pc机串行通信，一般还需购买FX-232-BD通信模块；而PLC自身所带的编程口在下载完程序后处于闲置状态。因此，若能直接利用编程口实现PLC与PC机串行通信，将有利于节约资源。
PLC主要面向生产现场，具有使用方便、可靠性高和抗干扰能力强等优点。PC机直接面向用户，在数据处理、图像显示和打印报表等方面具有显著优势。将PC机与PLC以上、下位机的形式联合起来应用，可以更有效地发挥各自优势，互补应用上的不足。
LabVIEW是美国NI公司开发的一个基于计算机的虚拟仪器开发平台。强大而灵活的仪器控制功能是LsbVIEW区别于其他编程语言的主要特点，LabVIEW在数据采集、仪器控制、过程监控和自动测试等领域有着广泛的应用。
1 系统硬件构成
三菱FX系列PLC自带的编程口是RS-422接口，而PC机的串行通信口则是RS-232C接口，两者之间需要通过SC-09适配电缆才能通信。不同设备上相同类型的通信接口的引脚定义可能存在差异。PC机与三菱FX系列PLC上的通信接口引脚定义如图1所示。
图1 接口引脚定义
RS-422和RS-232C是两种不同标准的串行数据接口，两者的主要差别在于信号传输方式不同。RS-232C标准利用信号线与公共地线之间的电压差进行信号传输，采用的是单向传输方式；RS-422标准则是利用传输线之间信号的电压差进行传输的，采用的是差动传输方式。SC-09电缆实现了这两种不同的信号传输方式之间的转换，其内部电路如图2所示。
图2 SC-09电缆内部电路
2 通信协议
PC机与PLC之间有两种通信方式：一种是PC机具有优先权而PLC始终被动响应Pc机发来的命令；另一种则是PLC具有优先权，将命令发送给PC机，并接收来自PC机的响应。本文采用的是前一种通信方式。
为实现Pc机与FX系列PLC编程口之间的通信，系统采用的是编程口专用通信协议。
2.1 控制字符
在PC机与FX系列PLC的串行通信中，数据是以帧为单位发送和接收的。其中，控制字符ENQ(05H)、ACK(06H)和NAK(15H)可以构成单字符帧心1，其余的字符帧在发送或接收时都必须用控制字符STX(02H)和ETX(03H)分别作为该帧的起始标志和结束标志。
各控制字符的意义如表1所示。
表1 控制字符意义
2.2 命令代码
PC机对PLC相应软元件的操作是通过“0”、“1”、“7”、“8”四个命令符来实现的，各命令符的含义如表2所示。
表2 命令字符含义
回参考点接近开关SQ2.0与定位模块FX2N-1PG的DOG相接，FX2N．1PG的正向FP和反向RP脉冲输出口分别与MR J2S的PP和NP口相接，其余连线按标准连接。
3、程序编制
位置控制PLC程序由FX-PCS／WIN-C编程软件实现。程序由定位模块初始设定、参数计算、位置编辑及执行、伺服状态指示和报警等部分组成。
3.1 定位模块初始化设定
在全行程位移x上，定位模块初始化设定完成手动速度*高值设定、回参考点速度和接近速度设定、加减速时间设定、标志和状态显示设定等。其中，回参考点如图3所示。
图3 回参考点示意图
回参考点功能启动后，滑块先以v1速度快速向参考点方向运动，碰到减速开关SQ2.0产生DOG信号，伺服电机转速迅速降低，滑块以v2接近速度慢速移动。当增量式光电编码器产生一转脉冲(零标志)时，电机停止，滑块所停位置即为参考点位置。回参考点PLC梯形图如图4所示。
图4 回参考点PLC梯形图
3.2 定位位置和速度设定
在这一部分中，主要完成定位位置和速度设定，并在每一定位点执行任务。图5为定位控制和任务执行示意图。
图5 定位控制和任务执行
滑块先以速度v1移至位置1，在位置1执行任务A，完成后，再以速度 ：移至位置2，执行任务B。依次类推，直到整个工序完成。相应的PLC梯形图如图6所示。
图6 定位位置和速度设定的PLC梯形图
4、结语
利用PLC定位模块可充分体现控制系统灵活、可靠性高的特点，与数字式交流伺服系统可组成高精度的位置控制系统。在给出的PLC程序基础上，根据不同的工艺要求，充分利用PLC的I／O，将每一定位点上所要完成的任务嵌套在定位程序中，充分发挥PLC顺序控制的功能。本位置控制装置在上海电机学院投入实验、实训已近3年，运行可靠