桁架机器人的执行系统承担着主要的操作任务，它的部件有很多，福州码垛机器人，如机械手、手腕、手臂、立柱等。
1、机械手也就是直接参与加工生产商品的部分，通常会接触到商品。
2、手腕作为机械手与手臂的连接，能够调整被接触商品的方位。
3、手臂也是执行系统中的关键部件，它与立柱是整个操作任务的主干部分。
4、机座不用多说，它是整个执行系统的根本部分。
不管是机械手、腕部、手臂等运动都是基于机座来完成。
码垛机器人根据自身形状分为几种，一种是臂式单抓臂机器人，可以根据不同的码垛物品更换不同的机械抓手，另一种是坐标柱码垛机器人，坐标码垛机的标准型号是X，Y，Z三轴可扩展旋转轴C轴。
伺服采用全闭环控制模式，断电时不会失去坐标位置。
该系统类似于机器人操作系统，配有手持控制器，码垛机器人设备，可根据用户要求定制宏程序和刻制界面。
桁架机械手并不是一般的标准品，安装起来比较难，必须人员上门安装调试，一般会在货品到达时和客户预定，然后立即上门开展安装调试，另外，码垛机器人装置，在安装调试时，培训客户现场员工实际操作桁架机械手的方式。
桁架设备功能齐全，保持顾客要想的作用，针对一些桁架机械手的应用来讲，也许会碰到一些难题，不清楚如何处理，一般遵循的标准是和生产厂家沟通交流，看使用说明，大部分就能解决困难了。
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