西门子模块6ES7215-1BG40-0XB0详细说明
PLC编程应注意以下基本原则。
（1）外部输入/输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等软元件的触点可重复使用，没有必要特意采用复杂程序结构来减少触点的使用次数。
（2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在*右边。在继电器控制原理图中，继电器的触点可以放在线圈的右边，但在梯形图中触点不允许放在线圈的右边。如图1所示。
（3）线圈不能直接与左母线相连，也就是说线圈输出作为逻辑结果必须有条件。必要时可以使用一个内部继电器的动断触点或内部特殊继电器来实现。参见图2所示。
（4）同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误操作，这时前面的输出无效，只有*后的输出才有效。但该输出线圈对应触点的动作，要根据该逻辑运算之前的输出状态来判断。如图3所示，由于M1双线圈输出，所以，M1输出随*后一个M1输出变化，Y1随第一个M1线圈变化，而Y2随第二个M1输出变化。所以，一般情况下，应尽可能避免双线圈输出。
（5）梯形图程序必须符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图4所示电路不能直接编程。
（6）梯形图中串、并联的触点次数没有限制，可以无限制的使用，如图5所示。
（7）两个或两个以上的线圈可以并联输出，如图6所示。
一、数据结构 HLP2型PLC数显表的显示数据与PLC数据的对应关系（见下表）， HLP2B型表的数据位为两个字节（即16位）；HLP2C、HLP2D及HLP2E型表的数据为两个半字节（即20位），其中后16位为显示数据，HLP2C型表前四位为扩展输出位，HLP2D型表前两位为小数点定位位，三、四位为扩展输出位。数据格式如下图（左边为数据高位、右边为数据低位）：
HLP2C、D的扩展输出的用法：因为扩展输出是由PLC两线串口接出的数据信号，可能会受到某些原因的影响而使输出速度减慢，建议用于非控制性质的指示灯类应用；如一定要用于控制，可用在速度要求较慢而且不是特别重要的场合。 二、PLC编程思路 以欧姆龙PLC编程为例子说明一下编程的具体方法，其它PLC可参照该方法，大同小异。 编程过程可分为五个部分：
１、产生时钟脉冲，欧姆龙程序中KEEP为利用扫描周期作为时钟脉冲的，有些PLC可以不用这个步骤，而是利用PLC产生的特定时钟脉冲；
２、将待显示数据送入数据通道，将控制通道复位。如MOV #1234送入211通道，＃1234为待显示的立即数，如果显示变量可将其改为通道xxx送入通道211，待显示的数送入通道xxx就可以了。３、SFT是将通道209到212四个通道按‘时钟脉冲’一起左移一位，右边用‘1’填充，不需要复位。
４、SDA为数据输出，为适合漏型晶体管输出型，如采用源型晶体管输出则需将输出反向。
５、SCK为时钟脉冲的输出，为适合漏型晶体管输出型，如采用源型晶体管输出则需将输出反向。
双表及多表只需增加中间3步即可。
加工程序和PLC程序关系示意图PLC程序是数控机床正常运转的软件核心，是连接NC和机床的桥梁，也是机床电气设计人员调试机床的关键。
一个完善的PLC程序不仅能使机床正常运行，还要让人看起来一目了然，既为自己调试提供方便，还能帮助维修人员查找故障和分析原因。下面就XH756B系列卧式加工中心配SIEMENS802D数控系统时，在自动换刀过程中机械手的编程技巧作一介绍。
首先简单介绍一下刀具交换装置的基本情况，刀库是可正反向旋转的链式刀库、装在刀具交换装置上的机械手用15个步骤将刀库中的刀具交换到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中。为尽量缩短换刀时间，我们采用刀具预选与零件加工同时进行的方式来压缩换刀时间。机械手动作顺序如下：
步骤 1：平移缩回，抓刀库中预选的刀具：步骤2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具：步骤3：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置：步骤4：拔刀缩回，机械手缩回：步骤 5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：步骤6：平移伸出，抓主轴刀具：步骤7：拔刀伸出，拔出主轴中的刀具：步骤8：换刀正转或反转，刀具交换：步骤9：拔刀缩回，将预选刀具插入主轴：步骤10：平移缩回，机械手离开主轴：步骤11：摇臂缩回，摇臂转向刀库侧：步骤12：拔刀伸出，准备将主轴刀具送回刀库：步骤 13：平移缩回，机械手移向刀库：步骤14：拔刀缩回，将主轴刀具插入刀库：步骤15：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置。
以上15个步骤可分为如下4个阶段：
第1阶段：抓新刀。Txx代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，到位且有刀库定位I信号后启动机械手，经过步骤1→步骤2→步骤3→步骤4，将编程刀具抓在手上等待换刀。
第2 阶段：换刀。M06启动换刀固定循环“TOOL”。“TOOL”控制各坐标移动到换刀位置，并用M90通知PLC启动换刀，PLC用M90信号请求NC “读入禁止”并启动机械手换刀步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11，同时用步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。
第3阶段：还刀。步骤5启动的刀库旋转停止且有刀库定位I信号后，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15，将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤11完成后，取消“读入禁止”，激活刀具参数，加工程序和机械手还同时进行。
第4 阶段：抓预选新刀。在M06的下一段紧跟下道工序要用的刀具号Txx，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤1→步骤2→步骤3→步骤 4，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等待M06启动后面的换刀动作，这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率。
注意事项：
Txx和M06不能编在同一程序段内：
在固定循环TOOL中，所有位移程序段应加G153(段有效)取消基本偏移：
三个换刀过程：①装刀：主轴无刀，Txx/M06直接安装编程刀具：②换刀：主轴有刀，交换编程刀具和主轴刀具：③还刀：主轴有刀，编程T0，将主轴刀具还回刀库。
主轴准停角度利用PLC浮点参数MD14514[0]：$MN_USER_DATA_FLOAT[0]
本编程方法的核心是将机械手动作按时序分成共15个步骤。“步骤”存储在一个中间的变量中，该中间变量点占一个字节，每个“步骤”完成后将中间变量的值修改为下一个“步骤”，而整个步骤全部完成后将中间变量置为零，下一个换刀指令到来后又从步骤1开始执行。这样不仅使PLC程序简单、直观，而且由于“步骤” 是唯一的，这样就能避免信号之间的互相干扰，编程人员再也不用绞尽脑汁来为每一个输出信号加各种限制条件，巧妙利用“变量”达到事半功倍的效果。加工程序和PLC程序关系见下图。
此外，刀库运转、托盘交换等也可以用这种方法来编程