焊接机器人结构设计
由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性 。
焊接机器人焊接工艺
焊接机器人目前在很多行业中已被广泛应用，机械手臂焊接在一定程度上提高了产品的生产质量和效率，同时也使得焊缝更加的美观，大大改变了人工焊接的某些不足，但自动焊也存在着一些弊端，工件的装配直接关系着焊缝成型的好坏，装配时稍有差池，焊缝的美观及质量就会有很大的影响。而且工装模具的设计也成为一个极其重要的因素，目前的自动焊接技术还不足以的焊接，尖钻的角度是他的制约条件，设计制造工装模具需要考虑到机器本身所能达到的角度位置，这样才能使企业更率的生产。
铝及铝合金的焊接性
在各个工业制造金属中，铝的性质特点和常见金属相比大不相同，因此其本身或合金的焊接工艺特点在一定程度上与其他常见的金属存在本质的区别。铝的熔点伟660℃，相对于碳钢和铜的熔点是极地的。他在融化时颜色不会发生任何变化，因此熔池内的情况变换复杂，难以观察，在焊接时容易出现凹陷和焊穿等焊接缺陷，低碳钢的热导率是其五分之一，散热速度快，所以焊接时不容易融化，因此铝合金的焊接率比较差。
装配工艺。工件夹到模具上，要使它与模具紧密贴合，在装配时就要用木锤和夹具让工件的位置更缝隙不得超过05mm，机器人很据程序运走精度较高，有丝毫误差就会导致焊缝成形失败装配是整个工序里的一个环节。
简述焊接机器人的运动控制系统
用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人，工业机器人应用，要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，掌握其工作原理。
焊接机器人是装上了焊钳或各种焊的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，实在是非工业机器人控制人员所能及的事情，从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。
焊接机器人系统包括：一焊接机器人，一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器，以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令，因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此，在焊接机器人系统中，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径。
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两
3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。
5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
6 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
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