西门子PLC 6ES7211-1BE40-0XB0安装调试
1.背景
当今，很多做设备的生产商自身都拥有一定的机加工能力，可随时按照设计的要求加工各种型材，例如常见的切割和开孔等等。加工方式不外乎人工和车床。由人工进行操作的，不仅费时费力，而且由于人为因素很难保证加工的精度和一致性；而自动化程度较高的车床成本过高，很难在中小规模的设备生产商中普及，因此低成本、高性能、自主化的加工机床必然能够满足一定的市场需要。
COMIZOA运动控制器
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本文介绍的是韩国COMIZOA公司品牌‘COMIZOA’运动控制器COMI-LX502和BWS伺服电机系统为客户提供的一套经济有效的砂轮切割机床控制方案。
2.挑战
控制系统和传动系统是影响整台切割机床精度的关键，在为客户提供成套的方案时不但要考虑成本和性能，而且需要满足严格的工序、灵活的加工类型、方便快捷的操作、周密的安全防范等等。
3.方案
根据加工工艺的要求，传动部分的主轴电机（以下称砂轮电机）采用BWS伺服电机，只需要控制其转速即可。而控制砂轮进退的电机（以下称进给电机），由于其速度要求不高，但精度和刚性要求较高，因此采用伺服电机配减速器带动滚珠丝杠控制。控制部分采用“COMIZOA”运动控制器COMI-LX502。该运动控制器可以控制2个轴，高脉冲输出频率在10KHz以上，自带LCD显示屏方便人机对话，RS485的通讯方式可直接与伺服系统连接，抗干扰、组网、远距离传输等优势要远远高于一般的运动控制器。与用面板操作进行简单编程的控制器不同的是，“COMIZOA”运动控制器COMI-LX502采用与PLC相同的编程语言，可事先根据客户具体的使用要求在PC机上进行编程后下载到控制器内，打破了一般运动控制器只能应用于单一行业的传统，自主性和通用性更强。
上位机采用COMI-LX502运动控制器，上电后控制进给电机以手动或自动的方式回到原点，等待指令进给到加工工位，满足油压、吸尘、防护罩等加工条件后，启动砂轮电机，开始加工，完成后退回工位等待下一条指令。伺服系统的工作状态，工件夹紧的油缸，整个设备的防护罩等等一系列措施在整个加工过程中需要控制器实时监控，出现问题时及时停车，电机复位。
4.难点
在设计砂轮切割机的时候，考虑到需要任意修改砂轮电机的转速，因此需要在运动控制器COMI-LX502的界面上予以显示，并可随时修改。原计划用脉冲的形式控制砂轮电机的转速，考虑到现场的一些需求，后决定采用运动控制器自带的RS485与主轴伺服直接通讯的方式进行调速，这样不仅控制更加灵活方便，而且摆脱了因修改电子尺轮比相应降低速度控制精度的做法，各部件之间的物理连接也更加简单方便。此外，砂轮电机带动砂轮空转和切割型材时的负载是不同的，在砂轮与型材刚刚接触时，对于伺服电机而言此时负载突变，对电机的冲击大，得益于“BWS”交流伺服电机良好的性能，这个问题得到完美解决。
进给轴在从原点到工位，再到切割型材结束，虽然运行速度不同，但整个过程中的位置控制都要求非常**。上电找原点的过程，保证进给轴的工位始终如一。进给轴采用和利时电机PS系列精密行星齿轮减速器能够保证伺服电机在低速、变负载的情形下保持稳定的速度和位置精度。
5.效益
事实证明，无论是“BWS”运动控制器COMI-LX502还是BWS交流伺服和NEWSTART减速器，性能和精度都能够满足**性要求较高的砂轮切割机床，同时此方案具有非常大的推广价值，可以广泛应用到其它的设备和行业上，比如二维的钻床和磨床，以及喷涂机、拉袋机等等。延伸开来，该控制器还可以再控制一个轴的位置控制，这样将实现多三个轴的控制，两个轴位置和一个轴速度的控制，应用的领域将更加广泛。
COMI-LX502做为一款低成本的简易数控系统，高度的自主性、灵活性、稳定性，以及良好的技术支持使其自身具有很大的竞争优势，得到更广泛的应用。
分拣是将需要运送到特定的目的地的产品进行汇集、识别、导入和分离的动作。以下讨论集中在对于容器包装产品的分拣上，如纸箱、盒子和塑料袋，而忽略了对散装料分拣的讨论，因为通常少量的运动控制就可完成散装料的分拣。
分拣系统通常由四个系统组成。每个系统执行一个特定的操作：汇集、导入、分拣和分拣后运走。在汇集过程中，已包装产品从集放式输送线上的挑选区开始移动，在导入区经过整理，以进行展示。
导入过程包括：确定每个产品的目的地（通过检查），然后，当将产品放到分拣装置上时，在产品间留出适当的间隙。常见的检查方法包括：外观检查、自动识别、条形码、重量和机器视觉。
在分拣过程中，产品转移到分拣后发送或运走系统（分拣线）上。很容易将全部分拣作业与分拣过程的这一步骤等同起来，但是没有前面和后来的步骤，分拣步骤只能简单的视为分离或转移。
分拣系统的后操作（分拣后或运走）将产品移动，以进行装运、用货盘装运、分段运输，或继续移动产品，以进行额外的分拣。
分拣出产品
汇集和分拣作业中通常有转向器，转向器需要合理的运动控制。转向器将产品从一个路径（或者输送机）移到另一个路径上。转向器必须非常快，以便在不扰乱其他产品的情况下改变所选产品的路径。
可以把这一要求比作将火车从一个轨道转换到另一个轨道上。当允许其它火车通过主轨道时，一些火车转移到侧轨上。但是，在高速分拣机械中，“火车”（产品）彼此的距离相对比较近，而且运动速度非常快。因此转向器必须同样快、同样动作，然后返回到起始位置，这样只有所选产品的路径发生了改变。
在大多数高速系统中，转向器的通道由伺服执行机构驱动，伺服执行机构由三角形运动曲线命令控制。三角形运动曲线没有保持时间。这样使得转向器在下述过程中的间隔减到小：转向器转向，然后返回到起始位置，起始位置是转向器等待进行下一个操作的位置。
导入操作也包括运动控制。高速导入系统通常使用伺服执行机构调整产品间的间隙。这里使用火车作类比，假设有一系列火车（包装箱）在主轨道上。目标是将领头的火车转移到侧轨上，同时考虑到这样的可能性：那里已经有其它火车了（可能是积累的产品，等待从分拣线上运走）。如果我们在主轨道的火车间保持恒定的距离，则也许不能将领头火车转移走了。所以，我们降低领头火车和它后面火车的速度，以增加后面火车的间隙，直到侧轨空出为止。
在这样的定时操作中所使用的运动曲线通常是梯形的，因为调整产品的间隙就是调整产品以特定速度运动过程中的保持时间。在许多情况下，加入一定程度的S型曲线，以使产品对加速和减速的反应平稳。降低或消除梯形运动曲线的急动度对保持产品的正确方向会是非常重要的，对机器/系统的机构还具有额外的好处：更容易。
面对挑战
设计一个分拣系统时所面临的一个挑战是：知道如何为每个子系统选择适当的技术。根据所需的速度，技术可能涉及下面的全部范围：从交流感应电机到步进和伺服装置，到机械装置（例如，离合器/制动器），到气压缸。分拣作业越来越多的使用伺服机构反映了下述内容的上升趋势：系统速度和需要建立“全电气”系统的要求，消除车间气源和其他辅助设备的需要。
另一个挑战是必须管理分拣线上的好几个产品，这些产品需要不同的速度和运动曲线。在许多情况下，要求分拣机械管理这些运送中且变化的产品。这使得基于电气的伺服和步进系统更可取，因为可以对这些系统进行配置，以产生快速和自动的变化。从分拣线上传感器所发出的信息可以识别产品，告诉运动控制器如何操作伺服放大器和电机。
分拣系统的设计者还有使性能优的任务，使给定产品的速度达到大，同时对产品进行正确的处理。这要求为每个子系统和待处理产品选择并使用合适的运动曲线。
产生差别
用伺服控制的转向器替代机械的或气动的转向器，这是提高速度和产量的一种方法。使用伺服控制的转向器还消除了对车间气源（气动）的需要，同时在操作中具有更高的灵活性，包括对变化产品补充的运送响应。
通过使用复杂的运动曲线（例如S型曲线），导入系统受益于更平稳的运行，同时使系统速度达到大，还保持了产品的准确排列。不仅产品的运动状况更好了，而且机器的机构所受应力更小了，这样提高了整个系统的可靠性