西门子6ES7 211-1AE40-0XB0技术参数

在开环控制的伺服系统中，由于没有位置检测及反馈装置，为了保证工作精度的要求，必须使其机械系统在任何时刻、任何情况下都能严格跟随步进的运动而运动。

但实际上，在机械系统的输入与输出之间总会有误差存在，其中除了零部件的制造及安装所引起的误差外，还有由于机械系统的动力参数(如刚度、惯量、摩擦、间隙等)所引起的误差。在系统设计时，必须将这些误差控制在允许范围内。

一、死区误差

所谓死区误差（又叫失动量），是指启动或反向时，系统的输入运动与输出运动之间的差值。

产生死区误差的主要原因：

a.传动机构中的间隙

b.导轨运动副间的摩擦力

c.系统和执行元件的启动死区(又称不灵敏区)。

由传动间隙所引起的工作台等效死区误差δc(mm)可按下式计算

式中，p是丝杠导程(mm)；δi是第i个传动副的间隙量(rad)；ii是第i个传动副至丝杠的传动比。

由摩擦力引起的死区误差实质上是在驱动力的作用下，传动机构为克服静摩擦力而产生的弹性变形，包括拉压弹性变形和扭转弹性变形。

由于扭转弹性变形